STM32F407ZGT6利用PID算法的电机调速源程序

ID:473410 · 发表于 2019-10-30 17:21

如题，基于STM32F407ZGT6的单片机在原子例程的基础上改动，用PID算法对减速器电机进行调速，通过匿名上位机软件传输PID的数据，在电脑上将电机速度数据可视化，并且还能通过串口实时查看数据的变化。下面是部分源码：
#include "stm32f4xx.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "Motor_PWM.h"
#include "Motor_PID.h"
#include "Motor_Control.h"
#include "timer.h"
#include "NiMing.h"
#include "lcd.h"
#include "exti.h"

extern u8 TimerFlag;
extern int Motor_R_Distan;
extern int Motor_R_Speed;
extern PID_TypeDef PID_MOTOR_R;

int main(void)
{
      u32 t=0;
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      uart_init(115200);
      delay_init(84);
      LED_Init();
      LCD_Init();
      EXTIX_Init();
      Motor_Gpio_Init();
      Motor_PWM_Init();
      TIM3_Int_Init(1000-1,8400-1);
      PID_Init(&PID_MOTOR_R);

  while(1)
      {
printf("t:%d\r\n",t);
            printf("Speed:%d\r\n",Motor_R_Speed);
            delay_ms(50);
            t++;
            motorCon();
      }
}

/*

void Delay(__IO uint32_t nCount);

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
  while(nCount--){}
}

int main(void)
{

  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);

  while(1){
            GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10);
            Delay(0x7FFFFF);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10);
            Delay(0x7FFFFF);

      }
}
*/

ID:349414 · 发表于 2019-11-21 18:30

感谢楼主

ID:525089 · 发表于 2020-12-9 13:19

PID应用学习一下

ID:658039 · 发表于 2020-12-11 14:03

PID这个好东西，希望能看懂

ID:1000059 · 发表于 2023-2-15 22:16

报错前面+void就OK了

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STM32F407ZGT6利用PID算法的电机调速源程序

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