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OPENMV与STM32串口通信解析源程序

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楼主
ID:262059 发表于 2019-11-26 19:14 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
可以识别两种颜色并反馈到STM32进行解析，标记并区分两种颜色的，内还有stm32追小球的云台图为，STM32通过串口与PC端通信上传数据的效果，帧率很高很稳定！


单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "holder.h"
  7. #include "oled.h"
  8. #include "mpu6050.h"
  9. #include "control.h"
  10. #include "HMI.h"
  11. #include "usart2.h"       
  12. #include "openmv.h"
  13. /*全局变量*/
  14. int PWM=1665;
  15. int16_t p_x=100;
  16. int Holder_PID(int8_t Xerror,int8_t Dzone) ;

  18. int main(void)
  19. {               

  21.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  22.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

  24.         uart_init(115200);                  /*opemv串口接收*/
  25.          
  26.         uart3_init(9600);             /*串口屏*/
  27.         uart2_init(9600);            /*串口发送printf*/
  28.          

  30.         while(1)
  31.         {
  32.    

  34.          printf("\n\r X偏移=%d Y偏移=%d \n\r" ,OpenMV_RX ,OpenMV_RY);   /*X轴左负右正 red */
  35.          printf("\n\r X偏移=%d Y偏移=%d \n\r" ,OpenMV_GX ,OpenMV_GY);   /*X轴左负右正 green */
  36.          printf("\n\r 颜色合=%d \n\r",OpenMV_add);                      /*0x00没检测到0x01red 0x02green 0x03都有*/
  37.                        
  38.         }       
  39. }

  41. int Holder_PID(int8_t Xerror,int8_t Dzone)    /*PWM在1750-1950之间对应0~180°*/
  42. {
  43.                 static float  kp=0.08,kd=0.18,Ki=0;
  44.                 static float LastError,SumError,LastPWM,PWM_PID;
  45.                 float Error,dError;

  47.                 char flag;
  48.           Error=Xerror;
  49.           /*积分*/
  50.           SumError+=Error;
  51.        
  52.           if(Xerror<=Dzone&&Xerror>=-Dzone)
  53.                 {
  54.                   return LastPWM;
  55.                 }
  56.                 /*微分*/

  58.           dError=Error-LastError;
  59.           LastError=Error;
  60.                
  61.                 PWM_PID=(kp*Error+kd*dError+flag*Ki*SumError);
  62.                 if(PWM_PID<=Dzone&&PWM_PID>0.5)PWM_PID=1;
  63.                 if(PWM_PID>=-Dzone&&PWM_PID<-0.5)PWM_PID=-1;
  64.                
  65.     PWM=PWM+PWM_PID-2;
  66.                
  67.                 /*限幅*/
  68.                 if(PWM>=1755)PWM=1755;
  69.                 if(PWM<=1575)PWM=1575;
  70.                 LastPWM=PWM;
  71.                
  72.                 return PWM;
  73. }
复制代码

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识别两种颜色.7z (273.48 KB, 下载次数: 196)

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沙发
ID:505042 发表于 2019-12-15 17:03 | 只看该作者
本帖最后由 soloyaS 于 2019-12-15 18:51 编辑

硬件怎么连接？
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板凳
ID:86633 发表于 2019-12-24 15:43 | 只看该作者
openmv是好东西 顶了
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地板
ID:206748 发表于 2019-12-25 14:01 | 只看该作者
可以啊 显示器吗
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5#
ID:856585 发表于 2021-7-27 15:48 | 只看该作者
云台是追踪的吗
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6#
ID:955629 发表于 2021-8-2 15:57 | 只看该作者
soloyaS 发表于 2019-12-15 17:03
硬件怎么连接？

老哥，你知道怎么连接吗
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7#
ID:955629 发表于 2021-8-2 18:07 | 只看该作者
可以在LED上显示吗
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