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msp430f149单片机板式倒立摆控制装置项 源程序

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ID:416342 发表于 2020-1-1 12:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
msp430f149开发板  板式倒立摆控制装置  部分参考代码

单片机源程序如下:
  1. #include <msp430x14x.h>
  2. #include <math.h>
  3. #include "cry128.c"
  4. #include "PWM.c"

  6. #define  RISE  1
  7. #define  FALL  0



  11. void main()
  12. {
  13.   
  14.   /*下面六行程序关闭所有的IO口*/
  15.     P1DIR = 0XFF;P1OUT = 0XFF;
  16.     P2DIR = 0XFF;P2OUT = 0XFF;
  17.     P3DIR = 0XFF;P3OUT = 0XFF;
  18.     P4DIR = 0XFF;P4OUT = 0XFF;
  19.     P5DIR = 0XFF;P5OUT = 0XFF;
  20.     P6DIR = 0XFF;P6OUT = 0XFF;
  21.   
  22.    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//停狗
  23.    
  24.    init_IO();            //初始化
  25.    Init_Lcd();            //初始化12864  
  26.    init_timerA();         //初始化定时器A
  27.    TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改为上升沿捕获
  28.    _EINT();     //中断允许
  29.    
  30.    // int_clk();
  31.     P4DIR |= BIT2;   //P4.2输出，
  32.     P4SEL |= BIT2;   //选择第二功能输出PWM
  33.     TBCCR0 = 10000;
  34.     TBCTL = CNTL_0 + TBSSEL_2 + MC_1; //计数长度16位，最大值为0ffffh
  35.                                        //MCLK时钟源，增计数模式
  36.    
  37. /*  P1IE |= BIT0+BIT1;//IO口使能中断
  38.      P1IES |= BIT0 + BIT1;//IO口边沿触发中断方式设置
  39.      P1IFG &=~ (BIT0+BIT1);//IO口中断标志位清除
  40.      _EINT(); //中断允许
  41.      LPM4;
  42. */   

  44.   while(1)
  45.   {
  46.    // key();
  47.     P1OUT |= BIT3;
  48.     Delay_Nms(10);
  49.     P1OUT &=~BIT3;
  50.     Delay_Nms(80);
  51.     display_juli();
  52.     Disp_HZ(0x94,disbuff,2);   //LCD数据显示   
  53.    
  54.    
  55.    
  56.   }

  58.   
  59. }

  61. //定时器A服务程序
  62. #pragma vector=TIMERA1_VECTOR
  63. __interrupt void Timer_A(void)
  64. {

  66.   switch(TAIV)    //TIMEA定时器 TAIV中断向量寄存器
  67.   {
  68.     case 2 :if(Edge==RISE)   //Edge==1
  69.               {
  70.                 RiseCapVal = TACCR1;    //上升沿时刻捕获值存放变量 = TACCR1
  71.                 TACCTL1 |= CAP+CM_2+CCIS_0+SCS+CCIE;//改为下降沿捕获
  72.                 //TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改为上升沿捕获
  73.                 Edge = FALL;//Edge==0 下降沿捕获标志
  74.               }
  75.              else
  76.               {
  77.                
  78.                 _DINT();    //退出中断
  79.             
  80.                 Period = TACCR1-RiseCapVal;  //脉宽存放结果变量
  81.                 S=(Period*17)/10;//距离计算S=340m/s*Period/2*10^(-6)*1000 (mm)
  82.               //  S=S*10;
  83.                 angle=S*S*18.0/100000.0-S*28.0/100.0+35.0;  
  84.             
  85.                 TACCR1 = 0;
  86.                 TACCTL1|= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改为上升沿捕获
  87.                 Edge = RISE;  //Edge=1 上升沿捕获标志  
  88.                 _EINT();
  89.               }
  90.              break;
  91.     case 4 : break;
  92.     case 10: TA_Overflow_Cnt++;break;
  93.   }   
  94. }


  97. /*************添加中断******************/
  98. /*
  99. #pragma vector=PORT1_VECTOR
  100. __interrupt void Key(void)
  101. {

  103.    key();
  104.   
  105. }
  106. */
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ID:1 发表于 2020-1-1 20:50 | 显示全部楼层
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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