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十三届恩智浦智能车双车程序

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ID:329533 发表于 2020-1-10 14:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. // ************************Declaration***************************************//
  2. // File name:        Main
  3. // Author:           Sat_Madman                                             //
  4. // Date:             2015/3/31 0:14:22                                    //
  5. // Version Number:   1.0                                                     //
  6. // Abstract:
  7. //   Freescale source
  8. // Modification history:[including time, version, author and abstract]        //
  9. // 2015/3/31 0:14:22         version 1.0     xxx                                //
  10. // Abstract: Main()                                                          //
  11. // SystemClock = 180Mhz    (修改路径 Chip -> system_MK60DZ10.c -> pllinit();  //
  12. // *********************************end************************************** //

  14. #include    "common.h"
  15. #include    "include.h"
  16. #include    "math.h"
  17. #include    "stdlib.h"


  20. // ***************define*****************//
  21. #define INT_COUNT  0xFFFF          //LPT 产生中断的计数次数
  22. #define DMASTATE   1             //0 关闭  1 打开

  24. CommunicationDeal PrintBuf;

  26. // ***************declare*****************//
  27. extern char    flag;
  28. extern int    RecNum[2];
  29. extern float   Angle_P ;        //舵机P参数 Debu8ig
  30. extern float   Angle_D ;        //舵机D参数 Debug
  31. extern int    AD[6];                //AD采集处理后的值
  32. extern char   position;
  33. uint32        LutraDistance;
  34. extern char    LutraConFlag;

  36. void SystemInit(void);
  37. void Delay(void);

  39. // ***************code*******************//

  41. void main()
  42. {

  44.     SystemInit();
  45.     PrintBuf.start = 's';
  46.     PrintBuf.position = '1';
  47.     memcpy(PrintBuf.SpeedData, "123", 3);
  48.     memcpy(PrintBuf.distance, "2341", 4);
  49.     memcpy(PrintBuf.end,"d\n" ,2);

  51.     EnableInterrupts;


  54.     OLED_Print(20,0,"By Madman");
  55.     OLED_Print(5,2,"L1:");
  56.     OLED_Print(60,2,"L2:");
  57.     OLED_Print(5,4,"R1:");
  58.     OLED_Print(60,4,"R2:");
  59.     OLED_Print(5,6,"F1:");
  60.     OLED_Print(60,6,"F2:");
  61. //    MotoGoLeft(3000)
  62. //    MotoGoRight(3000)

  64.     while(1)
  65.     {
  66.         if(flag == 1)
  67.         {
  68.             printf(" %d %d " ,RecNum[0] , RecNum[1]);
  69.             Angle_P = (float)RecNum[0] / 1000.0;
  70.             Angle_D = (float)RecNum[1] / 1000.0;
  71.             OLED_DisNum(5 , 6 , RecNum[0] , 4);
  72.             OLED_DisNum(30 , 6 , RecNum[1] , 4);
  73.             RecNum[0] = 0;
  74.             RecNum[1] = 0;
  75.             flag = 0;
  76.         }
  77.         Delay();
  78. #if 1
  79.         if(position == 0)    OLED_Print(20,0,"ZHI");
  80.         else if(position == 1) OLED_Print(20,0,"ZUO");
  81.         else if(position == 3) OLED_Print(20,0,"RAM");
  82.         else   OLED_Print(20,0,"YOU");

  84.         OLED_DisNum(30 , 2 , AD[0] , 3);
  85.         OLED_DisNum(85 , 2 , AD[1] , 3);
  86.         OLED_DisNum(30 , 4 , AD[2] , 3);
  87.         OLED_DisNum(85 , 4 , AD[3] , 3);
  88.         OLED_DisNum(30 , 6 , AD[4] , 3);
  89.         OLED_DisNum(85 , 6 , AD[5] , 3);
  90. #endif
  91.         
  92.         
  93.         if( LutraConFlag == 1)
  94.         {
  95.             LutrasonicRang();
  96.             
  97.             LutraConFlag = 0;
  98.         }
  99. //        if(key_get(KEY_1) ==  KEY_DOWN)
  100. //        {
  101. //            Delay();
  102. //            if(key_get(KEY_1) ==  KEY_DOWN)
  103. //            {
  104. //                while(key_get(KEY_1) ==  KEY_DOWN);
  105. //                    led_turn(LED0);
  106. //            }
  107. //        }
  108.         //        LutraDistance = LutrasonicRang();
  109.         //        printf("\r\n LutraDis : %d\r\n", LutraDistance);
  110.     }
  111. }



  115. void SystemInit(void)
  116. {
  117.     DisableInterrupts;                                        // 关闭总中断
  118.     key_init(KEY_MAX);                                        //按键初始化
  119.    
  120.     led_init(LED0);                                           //设置GPIO口
  121.     pit_init_ms ( PIT0 , 5 );                                 //设置定时周期 5ms进一次中断
  122.     set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,
  123.                        PIT0_IRQHandler);                      //设置中断服务函数

  125.     MotoPwmInit();                                            //电机驱动初始化  FTM0_PRECISON = 10000(精度为0.01%）
  126.     SteerInit()  ;                                            //舵机驱动初始化  FTM1_PRECISON = 1000
  127.     ftm_quad_init(FTM2);                                      //正交解码
  128.     AdcInit();                                                //Adc初始化
  129.     OLED_Init();                                              //OLED初始化
  130.     gpio_init(STOPBUT,GPI,1);
  131.     port_init_NoALT (STOPBUT,PULLUP );
  132.     led (LED0,LED_ON);                                        //开指示灯 关蜂鸣器
  133.     GetMaxValue();                                            //读取赛道最大值
  134.     OLED_Fill(0x00);                                          //初始清屏
  135. //     set_vector_handler(UART3_RX_TX_VECTORn,uart0_handler);
  136. #if DMASTATE
  137.     uart_init(UART3,115200);
  138.     dma0_uart_init((char*)&PrintBuf, 13);                         //串口3 DMA发送
  139.     set_vector_handler(DMA0_VECTORn, dma0_print_isr);   //DMA0中断服务函数
  140.     UART3_BASE_PTR->C5 = (1 << 7);                 //开触发源
  141.     enable_irq(DMA0_IRQn);                          //使能DMA传输
  142.     DMA_ERQ |= (1 << 0);
  143. //        dma1_uart_init((char *)&GetBuff , 11);                         //串口3 DMA接收
  144. //        set_vector_handler(DMA1_VECTORn,dma1_get_isr);       //DMA1中断服务函数
  145. //        UART3_BASE_PTR->C5 = (1 << 5);                     //开触发源
  146. //        enable_irq(DMA1_IRQn);                             //使能DMA传输

  148. #endif
  149.    
  150.     MotoGo(1500)
  151.     Delay();
  152.     LutrasonicInit();
  153.     NVIC_SetPriorityGrouping(0);
  154.     NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,1);
  155.     NVIC_SetPriority(PORTD_IRQn,4);
  156.     enable_irq(PIT0_IRQn);                                    //定时器中断使能
  157.     enable_irq(PORTD_IRQn);
  158.     // uart_rx_irq_en(UART3);
  159. }


  162. void Delay(void)
  163. {
  164.     uint32 i , j;

  166.     for(i = 1000; i > 0; i--)
  167.         for(j = 1000; j > 0 ; j--);
  168. }

  170. char* mitoa(int value, char* str)
  171. {
  172.     int i = 0;
  173.     do{
  174.         *str++ = value % 10 + '0';
  175.         value = value / 10;
  176.         i++;
  177.     } while (value != 0);
  178.     return str;
  179. }

  181. void SendPrintBuf(CommunicationDeal* PrintBuff,char position,int speed,int distance)
  182. {
  183.     PrintBuff->position = position + 48;
  184.     memset(PrintBuff->SpeedData,0,3);
  185.     memset(PrintBuff->distance,0,6);
  186.     mitoa(speed,PrintBuff->SpeedData);
  187.     mitoa(distance,PrintBuff->distance);
  188. }
  189. /**********************GPIO LIST***************************/
  190. // ********************FTM********************************
  191. // PC1、PA11                               ------正交解码
  192. // PC2                                     ------FTM0_CH1_PIN (m1)
  193. // PC3                                     ------FTM0_CH1_PIN (m1)
  194. // PC4                                     ------FTM0_CH3_PIN (m2)
  195. // PA7                                     ------FTM0_CH4_PIN (m2)
  196. // PA8                                     -------Steer

  198. // *******************UART********************************
  199. // PC16 、PC17                             -------Rx Tx

  201. // *******************ADC*********************************
  202. // PTB6                                    -------LEFT1
  203. // PTB7                                    -------LEFT2
  204. // PTB0                                    -------RIGHT1
  205. // PTB1                                    -------RIGHT1
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