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蓝牙小车STM32程序

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ID:283012 发表于 2020-1-12 09:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
芯片：STM32F1
蓝牙模块：HC-05
小车：两个驱动轮，差速转弯
手机APP：蓝牙SPP

单片机源程序如下:
  1. #include "key.h"
  2. #include "system.h"
  3. #include "SysTick.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "public.h"
  7. #include "string.h"         

  9. /*******************************************************************************
  10. * 函 数 名         : main
  11. * 函数功能                   : 主函数
  12. * 输    入         : 无
  13. * 输    出         : 无
  14. *******************************************************************************/

  16. int main()
  17. {
  18.         int R=140,L=140;
  19.         init();
  20.         LCD_Clear(BACK_COLOR);  //清屏
  21.         POINT_COLOR=BLACK;
  22.         while(1)
  23.         {
  24.                 LCD_ShowString(80,0,200,16,16,"L ");
  25.                 LCD_ShowString(80,20,200,16,16,"R ");
  26.                 LCD_ShowxNum(100,0,L,3,16,0);       
  27.                 LCD_ShowxNum(100,20,R,3,16,0);       
  28.                 if(k_up==0)
  29.                         {
  30.                                 delay_ms(5);
  31.                                 if(k_up==0)
  32.                                 {
  33.                                         L+=10;
  34.                                         if(L>500)
  35.                                                 L=500;
  36.                                         while(!k_up);                                       
  37.                                 }
  38.                         }
  39.                 if(k_down==0)
  40.                         {
  41.                                 delay_ms(5);
  42.                                 if(k_down==0)
  43.                                 {
  44.                                         L-=10;
  45.                                         if(L<0)
  46.                                                 L=0;
  47.                                         while(!k_down);                                       
  48.                                 }
  49.                         }       
  50.                 if(k_left==0)
  51.                         {
  52.                                 delay_ms(5);
  53.                                 if(k_left==0)
  54.                                 {
  55.                                         R-=10;
  56.                                         if(R<0)
  57.                                                 R=0;
  58.                                         while(!k_left);                                       
  59.                                 }
  60.                         }       
  61.                 if(k_right==1)
  62.                         {
  63.                                 delay_ms(5);
  64.                                 if(k_right==1)
  65.                                 {
  66.                                         R+=10;
  67.                                         if(R>500)
  68.                                                 R=500;
  69.                                         while(k_right);                                       
  70.                                 }
  71.                         }       
  72.                        
  73.                        
  74.                 if(USART3_RX_STA&0x8000)
  75.                  {                         
  76.                          if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"16604304260")==0)               
  77.                          {
  78.                           beep=1;
  79.                           delay_ms(1000);
  80.                           beep=0;
  81.                           Debug_screen();
  82.                          }                                 
  83.                  
  84.                    if(USART3_RX_BUF[0]=='8')//return
  85.                          {
  86.                
  87.                                  TIM_SetCompare1(TIM3, L);
  88.                                  TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
  89.                                  TIM_SetCompare3(TIM3, R);
  90.                                  TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
  91.                                  beep=~beep;
  92.                          }
  93.                         if(USART3_RX_BUF[0]=='5')
  94.                          {
  95.                                  TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
  96.                                  TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
  97.                                  TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
  98.                                  TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
  99.                                  //beep=~beep;
  100.                          }
  101.                          if(USART3_RX_BUF[0]=='2')//前进
  102.                          {
  103.                
  104.                                  TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
  105.                                  TIM_SetCompare2(TIM3, L);
  106.                                  TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
  107.                                  TIM_SetCompare4(TIM3, R);
  108.                                  beep=~beep;
  109.                          }
  110.                          if(USART3_RX_BUF[0]=='4')//左
  111.                          {
  112.                
  113.                                  TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
  114.                                  TIM_SetCompare2(TIM3, L);//占空比2>占空比1左轮反转
  115.                                  TIM_SetCompare3(TIM3, R);
  116.                                  TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
  117.                                  beep=~beep;
  118.                          }
  119.                          if(USART3_RX_BUF[0]=='6')//右
  120.                          {
  121.                
  122.                                  TIM_SetCompare1(TIM3, L);
  123.                                  TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
  124.                                  TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
  125.                                  TIM_SetCompare4(TIM3, R);//占空比4>占空比3右轮反转
  126.                                  beep=~beep;
  127.                          }
  128.                          USART3_RX_STA=0;
  129.                  }
  130.         }                                       
  131. }
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ID:24685 发表于 2020-5-21 14:47 | 显示全部楼层
怎么用u4打不开呢
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