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VL53L0x激光测距STM32源程序

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ID:547839 发表于 2020-2-17 20:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
激光测距资料，移植参考的资料

单片机源程序如下:
  1. #include "vl53l0.h"
  2. #include "usart.h"       

  4. u8 sendbuff[6]={0,0,0,0,0,0};


  7. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;
  8. VL53L0X_DeviceInfo_t vl53l0x_dev_info;
  9. VL53L0X_RangingMeasurementData_t vl53l0x_data;
  10. VL53L0X_Error vl53l0x_status;

  12. /***************************************************************************************/

  14. void print_pal_error(VL53L0X_Error Status)
  15. {
  16.     char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
  17.     VL53L0X_GetPalErrorString(Status, buf);  //得到错误码与字符串
  18.     printf("API Status: %i : %s\n", Status, buf);
  19. }

  21. void print_range_status(VL53L0X_RangingMeasurementData_t* pdata)
  22. {
  23.     char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
  24.     uint8_t RangeStatus;
  25.     // New Range Status: data is valid when pdata->RangeStatus = 0
  26.     RangeStatus = pdata->RangeStatus;

  28.     VL53L0X_GetRangeStatusString(RangeStatus, buf);
  29.     printf("Range Status: %i : %s\n", RangeStatus, buf);
  30. }

  32. VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev, \
  33.                             VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
  34. {
  35.                 int i=0,j=0,sum=0;
  36.     VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  37.    
  38.     if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  39.         return vl53l0x_status;

  41.     status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata);   //VL53L0X执行单一测量范围
  42.     if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  43.         printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
  44.         return status;
  45.     }
  46.     print_range_status(pdata);
  47.                 for(i=0;i<5;i++)
  48.                         sum+=pdata->RangeMilliMeter;
  49.                 pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
  50.     printf("Measured distance: %i\n\n", pdata->RangeMilliMeter);
  51.                
  52.                 sendbuff[0]=200;
  53.                 sendbuff[1]=201;
  54.                 sendbuff[2]=pdata->RangeMilliMeter%100;
  55.                 sendbuff[3]=pdata->RangeMilliMeter/100;
  56.                 sendbuff[4]=data1;
  57.                 sendbuff[5]=data2;
  58.                
  59.                 for(j=0;j<6;j++)
  60.                 {
  61.                         USART1->DR = sendbuff[j];
  62.                         while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
  63.                 }
  64.     return status;
  65. }


  68. VL53L0X_Error vl53l0x_measure_init(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice)
  69. {
  70.     VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;

  72.     //FixPoint1616_t LimitCheckCurrent;
  73.     uint32_t refSpadCount;
  74.     uint8_t isApertureSpads;
  75.     uint8_t VhvSettings;
  76.     uint8_t PhaseCal;
  77.     // Device Initialization
  78.     Status = VL53L0X_StaticInit(pMyDevice);   //基本设备初始化
  79.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){         //判断是否初始化成功 失败打印错误信息
  80.         printf ("Call of VL53L0X_StaticInit\n");
  81.         print_pal_error(Status);
  82.         return Status;
  83.     }
  84.     // Device Initialization
  85.     Status = VL53L0X_PerformRefCalibration(pMyDevice, &VhvSettings, &PhaseCal);    //执行参考校准
  86.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){        //判断是否校准成功
  87.         printf ("Call of VL53L0X_PerformRefCalibration\n");
  88.         print_pal_error(Status);
  89.         return Status;
  90.     }

  92.     // needed if a coverglass is used and no calibration has been performed
  93.     Status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(pMyDevice,&refSpadCount, &isApertureSpads);
  94.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  95.         printf ("Call of VL53L0X_PerformRefSpadManagement\n");
  96.         printf ("refSpadCount = %d, isApertureSpads = %d\n", refSpadCount, isApertureSpads);
  97.         print_pal_error(Status);
  98.         return Status;
  99.     }

  101.     // no need to do this when we use VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement  当我们使用VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement不需要
  102.     Status = VL53L0X_SetDeviceMode(pMyDevice, VL53L0X_DEVICEMODE_SINGLE_RANGING); // Setup in single ranging mode 设置单一测量模式
  103.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  104.         printf ("Call of VL53L0X_SetDeviceMode\n");
  105.         print_pal_error(Status);
  106.         return Status;
  107.     }

  109.     // Enable/Disable Sigma and Signal check
  110.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
  111.         Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,  //启用/禁用特定限制检查
  112.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE, 1);
  113.     }
  114.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
  115.         Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,
  116.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE, 1);
  117.     }
  118.                                
  119.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
  120.         Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
  121.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,
  122.                         (FixPoint1616_t)(0.25*65536));
  123.         }                       
  124.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
  125.         Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
  126.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,
  127.                         (FixPoint1616_t)(18*65536));                       
  128.     }
  129.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
  130.         Status = VL53L0X_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(pMyDevice,   //设置微秒时间
  131.                         200000);
  132.     }
  133.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  134.         printf ("Sigma and Signal check error\n");
  135.         print_pal_error(Status);
  136.         return Status;
  137.     }
  138.     /*
  139.      *  Step  4 : Test ranging mode
  140.      */
  141.   /*  for(i=0;i<10;i++){
  142.             printf ("Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
  143.             Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pMyDevice,
  144.                             &vl53l0x_data);

  146.             print_pal_error(Status);
  147.             print_range_status(&vl53l0x_data);

  149.             VL53L0X_GetLimitCheckCurrent(pMyDevice,
  150.                             VL53L0X_CHECKENABLE_RANGE_IGNORE_THRESHOLD, &LimitCheckCurrent);

  152.             printf("RANGE IGNORE THRESHOLD: %f\n\n", (float)LimitCheckCurrent/65536.0);


  155.             if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) break;

  157.             printf("Measured distance: %i\n\n", vl53l0x_data.RangeMilliMeter);

  159.     }
  160. */
  161.     return Status;   //返回0
  162. }

  164. VL53L0X_Error vl53l0x_init(void)
  165. {
  166.     VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0

  168.     VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = &vl53l0x_dev;       //得到设备地址

  170.     pMyDevice->I2cDevAddr      = 0x52;            //iic地址
  171.     pMyDevice->comms_type      =  1;              //选择IIC还是SPI    iic=1；SPI=0
  172.     pMyDevice->comms_speed_khz =  400;            //iic速率
  173.    
  174.     VL53L0X_i2c_init();          //IIC配置   

  176.     Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // Data initialization  //VL53L0X_DataInit：一次设备的初始化，初始化成功返回0
  177.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){     //判断如果状态不为0   打印错误信息
  178.         print_pal_error(Status);
  179.         return Status;        //  返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
  180.     }

  182.     Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);   //读取给定设备的设备信息
  183.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  184.         print_pal_error(Status);
  185.         return Status;
  186.     }
  187.     printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
  188.     printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name);     //设备名
  189.     printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type);    //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
  190.     printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId);   // 设备ID
  191.     printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
  192.     printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);

  194.     if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
  195.         printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
  196.         vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
  197.         Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
  198.         print_pal_error(Status);
  199.         return Status;
  200.     }

  202.     Status = vl53l0x_measure_init(pMyDevice);   //测量配置
  203.     vl53l0x_status = Status;
  204.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){    //判断如果不为0打印错误信息
  205.         print_pal_error(Status);
  206.         return Status;
  207.     }

  209.     return Status;           //返回0
  210. }
复制代码
全部资料51hei下载地址：
VL53L0X激光测距传感器.7z (449.71 KB, 下载次数: 76)
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ID:511225 发表于 2020-3-1 21:21 | 显示全部楼层
谢谢大佬，请问有sstm32f4的激光测距程序吗
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ID:1068030 发表于 2023-4-6 16:17 | 显示全部楼层
他这个现象是什么
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