想学51单片机电机的PID控制，有哪位大神可以指导啊？没有思路哎

ID:634601 · 发表于 2020-3-9 20:24

目前直流电机的PWM调速可以做到，但是电机（比如直流电机）的PID控制不知道怎么弄，有哪位大神可以指导啊？没有思路哎，感激不尽

ID:584814 · 发表于 2020-3-10 15:31

先摘一篇网上的，电机PID调节：伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。电流环的响应最快，位置环的响应最慢。调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。
调节步骤：调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
电流环参数：电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。
积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
速度环参数：速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
位置环参数：位置环用于调整位置的响应性。位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。
再说一下自己感受：先根据自己实际建立PID模型，再用PWM方式执行。通俗点说就是，偏差大时PWM调高速反之亦然，如何PWM是PID说了算。

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