本来是想做灭火小车的，只是程序不够严谨，所以只传了避障部分，后面有时间修改再传个完整版。
制作出来的实物图如下：
小车实物图
单片机源程序如下:
- #include "stm32f10x.h" // Device header
- #include "car.h"
- #include "delay.h"
- #include "chaoshengbo.h"
- #include "PWM_Output.h"
- #include "timer.h"
- int main(void)
- {
- Sys_Delay_Init(72);
- TIM2_Init();
- Chaoshengbo_Init();
- TIM4_PWM_Init();
- Car_Stop(0);
- Delay_1ms(100);
- while(1)
- {
- ChaoShengBo_Run();
- }
- }
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