STM32单片机智能小车基于灰度传感器的巡线代码

ID:586099 · 发表于 2020-3-30 17:13

单片机源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "adc.h"
#include "timer.h"
#include "car.h"
/************************************************
ADC A0 A1 A2 A3
PWM TIM3 CH2A7 TIM3 CH1A6
F11高 F13低 F12高 F14低
中间灰度巡线差速
旁边转弯正反转
************************************************/
int main(void)
{
GPIO_Config();
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //LED端口初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
DMA_Config();
TIM3_PWM_Init(99,71);//频率 10 KHZ
while(1)
{
// printf ("%4d %4d %4d %4d\r\n",AD_Value[0],AD_Value[1],AD_Value[2],AD_Value[3]);
// delay_ms(100);
LED0=0; //灰度测试
ADC_CHANGE();
// if(AD_Value[0]>2900)left1=1;//检测到白线>3000 =1 检测到绿线<3000=0
// else left1=0;
// if(AD_Value[1]>2900)mid1=1;
// else mid1=0;
// if(AD_Value[2]>2900)mid2=1;
// else mid2=0;
// if(AD_Value[3]>2900)right1=1;
// else right1=0;
// printf ("%4d %4d %4d %4d\r\n",left1,mid1,mid2,right1);
Go_STRAIGHT(80,80);
RUN();
}
}

复制代码

所有资料51hei提供下载:

基于灰度巡线的小车.7z (220.48 KB, 下载次数: 93)

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册