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基于STM32的自动避障小车程序

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ID:718949 发表于 2020-4-1 17:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
前一阵，学校有个测试，需要做自动避障小车，现在将代码分享给大家

单片机源程序如下:
  1. /*********************************航太电子*******************************
  2. * 实 验 名 ：超声波舵机自动避障实验
  3. * 实验说明 ：将超声波模块放在舵机旋转轴上，通过转动舵机，来获取前方，左边以及右边的障碍物距离
  4. * 实验平台 ：航太ARM单片机开发板
  5. * 连接方式 ：请参考interface.h文件
  6. * 注    意 ：舵机旋转角度建议不要使用0°和180°，可以稍微往中间一点，比如选取20°和160 °，这样舵机旋转更精确

  8. ****************************************************************************************/
  9. #include "stm32f10x.h"
  10. #include "interface.h"

  12. //#include "IRCtrol.h"
  13. #include "motor.h"
  14. #include "UltrasonicCtrol.h"

  16. //全局变量定义
  17. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
  18. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  19. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  20. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  21. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  23. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
  24. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
  25. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示

  27. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  28. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  29. unsigned char continue_time=0;

  31. unsigned char duoji_count=0;
  32. unsigned char zhuanjiao = 11;

  34. //循迹，通过判断三个光电对管的状态来控制小车运动
  35. /*
  36. void SearchRun(void)
  37. {
  38.         //三路都检测到
  39.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  40.         {
  41.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  42.                 return;
  43.         }
  44.        
  45.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  46.         {
  47.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  48.         }
  49.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  50.         {
  51.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  52.         }
  53.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  54.         {
  55.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  56.         }
  57. }
  58. */
  59. void InitIO()
  60. {
  61.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  62.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO时钟
  63.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  66.        
  67. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//将使用LED灯相关的GPIO初始化
  68. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//关闭所有的ＬＥＤ指示灯
  69. }

  71. void DuojiMid()
  72. {
  73.         zhuanjiao = 13;
  74.         Delayms(150);//延时1s
  75. }

  77. void DuojiRight()
  78. {
  79.         zhuanjiao = 7;
  80.         Delayms(150);//延时1s
  81. }

  83. void DuojiLeft()
  84. {
  85.         zhuanjiao = 19;
  86.         Delayms(150);//延时1s
  87. }

  89. ///获取三个方向的距离,进来前舵机方向为向前
  90. void GetAllDistance(unsigned int *dis_left,unsigned int *dis_right,unsigned int *dis_direct)
  91. {
  92.         CarStop();
  93.         GetDistanceDelay();
  94.         *dis_direct = distance_cm;
  95.        
  96.         DuojiRight();
  97.         Delayms(100);
  98.         GetDistanceDelay();//获取右边距离
  99.         *dis_right = distance_cm;
  100.        
  101.         DuojiMid();
  102.         DuojiLeft();
  103.         Delayms(100);
  104.         GetDistanceDelay();//获取左边距离
  105.         *dis_left = distance_cm;
  106.        
  107.         DuojiMid();//归位
  108. }

  110. void SearchRun(void)
  111. {
  112.         //三路都检测到
  113.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  114.         {
  115.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  116.                 return;
  117.         }
  118.        
  119.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  120.         {
  121.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  122.         }
  123.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  124.         {
  125.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  126.         }
  127.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  128.         {
  129.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  130.         }
  131. }

  133. void BarrierProc()
  134. {
  135.        
  136.                 //if(distance_cm < 10)//前方有障碍物
  137.         if(distance_cm > 9)//前方没有障碍物
  138.         {
  139.         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
  140.                         {
  141.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  142.                                 switch(ctrl_comm)
  143.                                 {
  144.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  145.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  146.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  147.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  148.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  149.                                         default : break;
  150.                                 }
  151.                         }
  152.         }
  153.                 else
  154. {
  155.                 unsigned int dis_left;//左边距离
  156.                 unsigned int dis_right;//右边距离
  157.                 unsigned int dis_direct;//中间距离
  158.                 /*if(distance_cm < 8)
  159.                 {
  160.                         CarBack();
  161.                         Delayms(400);
  162.                 }
  163.                 */
  164. //while(1)
  165.         //{
  166.                         GetAllDistance(&dis_left,&dis_right,&dis_direct);
  167.                         if(dis_direct < 10)
  168.                         {
  169.                                 CarBack();
  170.                                 Delayms(80);
  171.                                 ctrl_comm = COMM_DOWN;
  172.                                 //continue;
  173.                         }
  174.                         else if(dis_left >10)   //左转
  175.                         {
  176.                                 CarLeft();
  177.                                 ctrl_comm = COMM_UP;
  178.                                 Delayms(400);
  179.                                 CarGo();
  180.                                 Delayms(200);
  181.                                 /*CarRight();
  182.                                 Delayms(400);
  183.                                 CarGo();
  184.                                 Delayms(200);*/
  185.                                 ctrl_comm = COMM_UP;
  186.                         }
  187.                         else if(dis_right > 10)  //右转
  188.                         {
  189.                                 CarRight();
  190.                                 Delayms(400);
  191.                                 CarGo();
  192.                                 Delayms(200);
  193.                                 CarLeft();
  194.                                 Delayms(400);
  195.                                 CarGo();
  196.                                 Delayms(200);
  197.                                 ctrl_comm = COMM_UP;
  198.                                 //continue;
  199.                         }
  200.                 /*        else if(dis_direct >= dis_left && dis_direct >= dis_right)//前方距离最远
  201.                         {
  202.                                 CarGo();
  203.                                 Delayms(600);
  204.                                 return;
  205.                         }
  206.                         */
  207.                        
  208.                         else
  209.                         {
  210.                                 /*CarLeft();
  211.                                 ctrl_comm = COMM_UP;
  212.                                 Delayms(400);
  213.                                 CarGo();
  214.                                 Delayms(200);*/
  215.                                
  216.                                 CarGo();
  217.                                 Delayms(100);
  218.                                 ctrl_comm = COMM_UP;
  219.                                
  220.                         }
  221.                 }
  222.         }



  226. int main(void)
  227. {
  228.         delay_init();
  229.         TIM2_Init();
  230.         MotorInit();
  231.         UltraSoundInit();
  232.   InitIO();
  233.         ServoInit();

  235. while(1)
  236. {         
  237.                  /*        if(tick_5ms >= 5)
  238.                 {
  239.                         tick_5ms = 0;
  240.                         tick_200ms++;
  241.                         if(tick_200ms >= 40)
  242.                         {
  243.                                 tick_200ms = 0;
  244.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
  245.                 LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距离
  246.                         }
  247.          */
  248.          SearchRun();
  249.          Distance();//计算距离
  250.          BarrierProc();
  251.                 /*
  252.          if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
  253.                         {
  254.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  255.                                 switch(ctrl_comm)
  256.                                 {
  257.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  258.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  259.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  260.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  261.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  262.                                         default : break;
  263.                                 }
  264.                         }
  265.          */

  267.                 }
  268.                
  269.                

  271. }
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ID:814096 发表于 2020-8-14 10:54 | 显示全部楼层
楼主，下载的这个压缩包里有interface.h这个文件么
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