#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include<intrins.h>
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
sbit s1=P1^4;
sbit s2=P1^5;
sbit s3=P1^6;
sbit s4=P1^7;
static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
bit flag =0;//设定标志位，中断溢出则标志位为1
#define LCD1602_DB P0 //data bus 数据总线
sbit LCD1602_RS = P2^6;
sbit LCD1602_RW = P2^5;
sbit LCD1602_EN = P2^7;
u8 i;
u8 printf1[]="GO_Forward";
u8 printf2[]="Back_Run";
u8 printf3[]="Now:STOP";
u8 printf4[]="Left_Run";
u8 printf5[]="Right_Run";
void delay(u8 i)
{
while(i--);//电机延时
}
void run()
{
s2=1;
s1=0;//右轮
delay(17);//delay越多，转越猛
s4=0;
s3=1;//左轮
delay(130);
}
void back()
{
s2=0;
s1=1;//右轮
delay(17);//delay越多，转越猛
s4=1;
s3=0;//左轮
delay(130);
}
void left_run()
{
s2=1;
s1=0;//右轮
delay(17);//delay越多，转越猛
s3=0;//左轮
s4=1;
delay(130);
}
void right_run()
{
s2=0;
s1=1;//右轮
delay(17);//delay越多，转越猛
s3=1;//左轮
s4=0;
delay(130);
}
void stop()
{
s1=0;//右轮
s2=0;
s3=0;//左轮
s4=0;
}
void Read_Busy() //忙检测函数，判断bit7是0，允许执行；1禁止
{
unsigned char sta; //
LCD1602_DB = 0xff;
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 1;
do
{
LCD1602_EN = 1;
sta = LCD1602_DB;
LCD1602_EN = 0; //使能，用完就拉低，释放总线
}while(sta & 0x80);
}
void Lcd1602_Write_Cmd(u8 cmd) //写命令
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = cmd;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
void Lcd1602_Write_Data(u8 dat) //写数据
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 1;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = dat;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
void LcdSetCursor(u8 x,u8 y) //坐标显示
{
unsigned char addr;
if(y == 0)
addr = 0x00 + x;
else
addr = 0x40 + x;
Lcd1602_Write_Cmd(addr|0x80);
}
//按指定位置显示一个字符
void give_where(u8 X, u8 Y,u8 DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
X |= 0x80; //算出指令码
Lcd1602_Write_Cmd(X); //发命令字
Lcd1602_Write_Data(DData); //发数据
}
void LcdShowStr(u8 x,u8 y,u8 *str) //显示字符串
{
LcdSetCursor(x,y); //当前字符的坐标
while(*str != '\0')
{
Lcd1602_Write_Data(*str++);
}
}
void InitLcd1602() //1602初始化
{
Lcd1602_Write_Cmd(0x38); //打开，5*8,8位数据
Lcd1602_Write_Cmd(0x0c);//显示开及光标设置
Lcd1602_Write_Cmd(0x06);//显示光标移动位置
Lcd1602_Write_Cmd(0x01); //清屏
}
void UsartInit()
{
SCON=0X50; //设置为工作方式1
TMOD=0X20; //设置计数器工作方式2
PCON=0X80; //波特率加倍
TH1=0XF3; //计数器初始值设置，注意波特率是4800的
TL1=0XF3;
ES=1; //打开接收中断
EA=1; //打开总中断
TR1=1; //打开计数器
}
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
void Usart() interrupt 4
{ u8 receiveData;
InitLcd1602(); //1602初始化
i=SBUF;
switch(i)
{
case 'W':
{
run();
LcdShowStr(0,0,printf1);//显示字符
}
break;
case 'B':
{
back();
LcdShowStr(0,0,printf2);//显示字符
}
break;
case 'S':
{
stop();
LcdShowStr(0,0,printf3);//显示字符
}
break;
case 'L':
{
left_run();
LcdShowStr(0,0,printf4);//显示字符
}
break;
case 'R':
{
right_run();
LcdShowStr(0,0,printf5);//显示字符
}
break;
}
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
RI = 0;//清除接收中断标志位
SBUF=receiveData;//将接收到的数据放入到发送寄存器
while(!TI); //等待发送数据完成
TI=0; //清除发送完成标志位
}
void main()
{
UsartInit(); // 串口初始化
InitLcd1602(); //1602初始化
while(1);
}
/* 此代码和小车是刚刚接触硬件两个月之后完成的，如有错漏，请见谅，据此完成的实物小车，转向为坦克式转向，蓝牙使用手机软件商店自带的蓝牙串口助手，可以正常实现，如有问题，可直接邮件联系 */
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