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去年11月到12月，和同学一起在学校参加院电子设计大赛做的项目，看起来时间很长，但实际上我们拢共做的时间差不多是3天的样子。
板子是正点的，所以很多地方我们就直接扒的正点的例程，比如红外遥控的部分完整拿过来了，能直接用。
我们在完成学校的要求后又多加了测距显示和差速调节（让小车可以从完全停止到最高速度），后面我会分块尽量详细叙述小车的功能原理及代码介绍。
视频演示
https://www.bilibili.com/video/av85501350/
电源
我们采用的是三节18650供电，三节电池就有12v，用来驱动小车绰绰有余，为了获得更稳定符合小车需求的电压，我们又采用了一个LM2596S降压模块，把12V的电压给降到3v给单片机供电。在安装电源的时候，其实我们犯了一个错误，把电池给安装在了小车的第二层，这样在取放电池时就需要拆卸螺丝，比较麻烦。
驱动
驱动模块使用的是经典的L298N，主要是实验室一抓一大把，关于模块的详细说明可以搜索得到，不再赘述。
我们对于这个模块具体的使用如图我们做的是4轮驱动，把轮子分左右用一个驱动模块进行驱动，为了用PWM对小车进行速度控制，所以我们需要调用时钟，这里调用TIM4，使能PB8对左电机进行方向控制，使能PB9作为左电机的PWM信号，使能PA6对右电机进行方向控制，使能PB10作为右电机的PWM信号。
一边有俩电机对应俩轮子，所以，这里还进行了映射，PB8映射到PB5和PB6，对应左边的in1和in2，进行方向控制。
PA6映射到PA5和PA6，对应左边的in3和in4，进行方向控制。
更多具体的配置都在函数里面。
驱动部分并不是由我完全负责，所以我会在大体完成后找机会请当时一起完成的小伙伴一起校验。
在驱动部分，我想再主要挑一部分详细谈谈。
当时我们在对于进行差速控制部分有一个想法，让它实现从零开始逐步加速或者最高速逐步减速，同时也完成要求的三挡速度。
对于要求的三挡速度，其他选了小车的组，据我观察，应该都是在函数里面写好了预先配置3个的PWM占空比，来实现。
当时是我负责的这个功能的实现，我觉得这样写只能单一完成那个要求，然后为了达成我们预想的差速调节，于是我在主函数设置一个变量来代表占空比，然后motor.c里面引进并在后面的调速函数和三挡预置速度函数调用，就能够实现这两个功能了。里面更改占空比的数值是我们测试调节修改出来的。
在控制方向上，我们有旋转和有一定精度的角度的旋转。功能完成也是依靠调节占空比，不再赘述。
超声波部分我们采用的模块是HC-SR04,同样是一个比较经典的模块，这一部分比较搞的是什么，是超声波模块需要5v供电，及其重要，我们一开始代码调试好后，一直显示不出来正确的数据，一直为0（我们有加OLED显示模块，所以可以方便测试），从驱动做好后一直顺风顺水突然在这卡壳了，弄得我们自闭许久。后来在网上查到是5v供电后，一改立马成功。
OLED显示
我们用的0.96寸7针显示模块，代码部分也没什么好说的，网上找到读懂后直接调用就行了
单片机源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "delay.h"
- #include "motor.h"
- #include "usart.h"
- #include "remote.h"
- #include "oled.h"
- #include "hcsr04.h"
- /*
- void ZYSTM32_run(int speed,int time); //前进函数
- void ZYSTM32_brake(int time); //刹车函数
- void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
- void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
- void ZYSTM32_back(int speed,int time); //后退函数
- */
- float length=0,sum=0;
- u16 tim;
- uint j=0;
- int i=2000;
- int main(void)
- {
- u8 key;
- float distance;
- delay_init();
- TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM
- Remote_Init(); //红外接收初始化
- CH_SR04_Init();
- OLED_Init(); //初始化OLED
- OLED_Clear();
- ZYSTM32_brake(500);
- NVIC_Config();
- while(1)
- {
- key=Remote_Scan();
- distance=Senor_Using();
- OLED_ShowString(0,2,"distance is");
- OLED_ShowNum(0,4,distance,8,20);
- if(distance>30)
- switch(key)
- {
- case 98:ZYSTM32_run(100);break;
- case 2:ZYSTM32_brake(100);break;
- case 34:ZYSTM32_Spin_Left(100);break;
- case 168:ZYSTM32_back(100);break;
- case 194:ZYSTM32_Spin_Right(100);break;
- case 104:speedchange(1);break;
- case 152:speedchange(2);break;
- case 176:speedchange(3);break;
- case 48:turnleft45(220);break; //4
- case 24:turnright45(220);break; //5
- case 16:turnleft45(50);break; //7
- case 56:turnright45(50);break; //8
- case 224:speeddown();break;
- case 144:speedup();break;
- }
- else
- {
- ZYSTM32_back(100);
- delay_us(50);
- ZYSTM32_brake(100);
- }
- }
- }
所有资料51hei提供下载:
小车基础部分+红外遥控+超声波避障测距显示.7z
(205.01 KB, 下载次数: 126)
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