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单片机灭火小车源程序

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ID:811102 发表于 2020-9-20 10:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. /********IO引脚定义***********************************************************/
  5. sbit SPK=P3^7;                        //蜂鸣器驱动引脚

  7. sbit LED1=P0^0;                        //LED
  8. sbit LED2=P0^1;                        //

  10. sbit gy=P1^2;                        //光敏电阻 右
  11. sbit g0=P1^3;                        //         中
  12. sbit gz=P1^4;                        //         左

  14. sbit d1=P1^0;                        //对管 右  黑线高电平(==1)
  15. sbit d2=P1^1;                        //     左

  17. sbit a1=P2^0;                        //电机驱动
  18. sbit a2=P2^1;
  19. sbit b1=P2^2;
  20. sbit b2=P2^3;

  22. sbit f1=P2^4;                        //风扇驱动
  23. sbit f2=P2^5;                        //

  25. /************************************************
  26.              延时函数
  27. ************************************************/
  28. void DelayMs(unsigned int timer)   //参数 整型timer 大小范围 0-65536，决定延时时间长短
  29. {
  30.         int x,y;
  31.         for(x=timer;x>0;x--)
  32.                 for(y=120;y>0;y--);
  33. }

  35. /************************************************
  36. 电机转动函数定义
  37. ************************************************/

  39. /*** 前进 ***/
  40. void QianJin()
  41. {
  42.          a1=0;
  43.          a2=1;
  44.          b1=0;
  45.          b2=1;
  46. }
  47. /*** 后退***/
  48. void HaoDu()
  49. {
  50.          a1=1;
  51.          a2=0;
  52.          b1=1;
  53.          b2=0;
  54. }
  55. /*** 左转 ***/
  56. void ZuoZhuan()
  57. {         
  58.          a1=1;
  59.          a2=0;
  60.          b1=0;
  61.          b2=1;
  62. }
  63. /*** 右转 ***/  
  64. void YouZhuan()
  65. {
  66.         a1=0;
  67.         a2=1;
  68.         b1=1;
  69.         b2=0;  
  70. }
  71. /*** 停止 ***/
  72. void Stop()
  73. {  
  74.          a1=1;
  75.          a2=1;
  76.          b1=1;
  77.          b2=1;
  78. }

  80. /************************************************
  81.             风扇函数定义
  82. ************************************************/
  83. void Feng()
  84. {
  85.         f1=1;f2=0;
  86.         DelayMs(3000);//风扇转3秒
  87.         f1=1;f2=1;
  88.         SPK=0;
  89.         DelayMs(1000);
  90.         SPK=1;
  91. }
  92. /************************************************
  93.            循迹子程序
  94. ************************************************/
  95. void xunjin()
  96. {
  97.                  Stop();
  98.                   LED1=1;LED2=1;
  99.                         while(d1==0&&d2==0)
  100.                         {
  101.                                         LED1=1;LED2=1;
  102.                                   QianJin();
  103.                         }
  104.                        
  105.                   while(d1==1&&d2==0)
  106.                         {   LED1=0;
  107.                                         YouZhuan();DelayMs(200);
  108.                         }
  109.                        
  110.                         while(d1==0&&d2==1)
  111.                         {   LED2=0;
  112.                                         ZuoZhuan();DelayMs(200);
  113.                         }       
  114.                        
  115.                         while(d1==1&&d2==1)
  116.                         {
  117.                                         Stop();LED1=1;LED2=1;
  118.                         }       
  119. }

  121. /*
  122. ******************************************************************************************
  123. ** 函数名称: main
  124. ** 函数功能: 主函数
  125. ** 入口参数: 无
  126. ** 出口参数: 无
  127. ******************************************************************************************
  128. */
  129. void main()
  130. {       

  132.   while(1)
  133.         {  
  134.                
  135.                   Stop();
  136.                   LED1=1;LED2=1;
  137.                         while(d1==0&&d2==0)//两个对管检测到白纸前进
  138.                         {
  139.                                         LED1=1;LED2=1;
  140.                                   QianJin();
  141.                                  
  142.                                          /*如果右边光敏检测到光源右转对准光源则前往光源执行灭火程序 */                                 
  143.                                         if(gy==0){
  144.                                                                                         while(g0==1)YouZhuan();DelayMs(50);
  145.                                                                                         QianJin();DelayMs(2000);//前进距离
  146.                                                                                         Stop();
  147.                                                           Feng();//如果灭灯模拟灭火则用while(g0==0){f1=1;f2=0;}f1=1;f2=1;SPK=0;DelayMs(1000);SPK=1;
  148.                                                                                         while(d1==0&&d2==0)HaoDu();
  149.                                                                                         QianJin();DelayMs(500);
  150.                                                                                         while(d1==0)ZuoZhuan();
  151.                                                                 while(1)xunjin();
  152.                                                                                  }
  153.                                          /*如果左边光敏检测到光源右转对准光源则前往光源执行灭火程序 */                                 
  154.                                         if(gz==0){
  155.                                                                                         while(g0==1)ZuoZhuan();DelayMs(50);
  156.                                                                                         QianJin();DelayMs(2000);//前进距离
  157.                                                                                         Stop();
  158.                                                           Feng();//如果灭灯模拟灭火则用while(g0==0){f1=1;f2=0;}f1=1;f2=1;SPK=0;DelayMs(1000);SPK=1;
  159.                                                                                         while(d1==0&&d2==0)HaoDu();
  160.                                                                                         QianJin();DelayMs(500);
  161.                                                                                         while(d2==0)YouZhuan();
  162.                                                                 while(1)xunjin();
  163.                                                                                  }                                         
  164.                                                
  165.                                                                                                          
  166.                         }
  167.                        
  168.                   while(d1==1&&d2==0)//右对管检测到黑线右转
  169.                         {   LED1=0;
  170.                                         YouZhuan();DelayMs(200);
  171.                        
  172.                         }
  173.                        
  174.                         while(d1==0&&d2==1)//左对管检测到黑线左转
  175.                         {                LED2=0;
  176.                                         ZuoZhuan();DelayMs(200);
  177.                         }       
  178.                        
  179.                         while(d1==1&&d2==1)//两个对管检测到黑线停止
  180.                         {
  181.                                         Stop();LED1=1;LED2=1;
  182.                         }       
  183.                        
  184.          }

  186.        
  187. }
复制代码

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ID:1017882 发表于 2022-4-12 18:24 | 显示全部楼层
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