设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › mcu-stc12c5404ad单片机直流无刷电机驱动程序
返回列表 发新帖
查看: 3411|回复: 5
收起左侧

mcu-stc12c5404ad单片机直流无刷电机驱动程序

[复制链接]
ID:830475 发表于 2020-10-15 21:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. //*****************************************************//* ***无刷电机控制器程序*** *//*===================================================* //* MCU-STC12C5404...

  3. //*****************************************************
  4. //* ***无刷电机控制器程序*** *
  5. //*===================================================*
  6. //* mcu-stc12c5404ad 8路ad转换,4路pwm输出,速度1t *
  7. //*===================================================*
  8. //*****************************************************
  9. #include<reg51.h> //包含文件预处理命令
  10. #define uchar unsigned char //8位单片机习惯性定义
  11. #define uint unsigned int //8位单片机习惯性定义
  12. //
  13. //*********ad转换要用到的特殊寄存器地址定义*************************************
  14. sfr adc_contr=0xc5; //定义ad转换控制寄存器地址
  15. sfr adc_data=0xc6; //定义ad转换结果寄存器地址
  16. sfr p1m0=0x91; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器0定义地址
  17. sfr p1m1=0x92; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器1定义地址
  18. //
  19. //*********pwm输出要用到的特殊寄存器地址定义************************************
  20. sfr ccap0h=0xfa; //pca模块0捕捉/比较寄存器高8位
  21. sfr ccap1h=0xfb; //pca模块1捕捉/比较寄存器高8位
  22. sfr ccap2h=0xfc; //pca模块2捕捉/比较寄存器高8位
  23. sfr ccap3h=0xfd; //pca模块3捕捉/比较寄存器高8位
  24. sfr pca_pwm0=0xf2; //pca模块0-pwm寄存器
  25. sfr pca_pwm1=0xf3; //pca模块1-pwm寄存器
  26. sfr pca_pwm2=0xf4; //pca模块2-pwm寄存器
  27. sfr pca_pwm4=0xf5; //pca模块3-pwm寄存器
  28. sfr ccapm0=0xda; //pca模块0工作模式寄存器
  29. sfr ccapm1=0xdb; //pca模块1工作模式寄存器
  30. sfr ccapm2=0xdc; //pca模块2工作模式寄存器
  31. sfr ccapm3=0xdd; //pca模块3工作模式寄存器
  32. sfr ch=0xf9; //pca计数器高8位
  33. sfr cl=0xe9; //pca计数器低8位
  34. sfr ccon=0xd8; //pca控制寄存器
  35. sfr cmod=0xd9; //pca工作模式寄存器
  36. sbit cr=ccon^6; //pca计数器控制位,1开0关
  37. sbit epca_lvd=ie^6; //pca中断允许控制位1开0关
  38. sfr auxr=0x8e; //定时器工作于1t控制位
  39. //==============================================================================
  40. sbit zb=p1^3;
  41. sbit pwmal=p2^3; //a相下桥驱动定义
  42. sbit pwmbl=p2^2; //b相下桥驱动定义
  43. sbit pwmcl=p2^1; //c相下桥驱动定义
  44. sbit led=p2^7; //指示灯定义
  45. sbit abs=p2^5; //abs刹车功能选择口,对地为abs功能
  46. sbit shache=p3^0; //刹车口定义,对地刹车
  47. sbit fd=p3^3; //防盗检测口定义
  48. int ledcs; //定义一个指示灯闪灯次数变量
  49. static fd_hej;
  50. static timebj; //定义一个定时器计数比较变量
  51. static timejs; //定义一个定时器中断计数次数变量
  52. static pwm_bl; //pwm输出变量
  53. static zs_bl=20; //pwm旧的变量数据，备份的
  54. static pwm_bls; //pwm软启动加速用变量
  55. static shache_bz; //刹车后该标志置1供软启动使用
  56. static hehc; //霍尔数据暂存区
  57. static hehc_bl; //上相霍尔数据暂存区,用于检测霍尔变化
  58. static dz_bz; //堵转标志,为1堵转
  59. static dz_bz1;
  60. static zbyx_bz; //转把有效标志,归0时为0,行驶时为1有效
  61. static ds_bf=10; //转把上次的数据备份
  62. static zs_js; //转速数据
  63. static zs_ds_js;
  64. int qy_1,qy_2,qy_3; //欠压测量暂存区1,2,3
  65. int cs1,cs2,cs3,cs_fx; //电机测速全局变量
  66. static qy_bf; //欠压上次的数据备份
  67. int h; //abs刹车用变量
  68. int dz;
  69. int dz2;
  70. void zb_fx(void);
  71. void he_gzjc(void);
  72. void pwm_out(void);
  73. //*********************ad转换后pwm对照表*****************************************
  74. uchar code pwmout[256]=
  75. {1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,
  76. 1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60个1为1.3v以下
  77. //------------------------------------------------------------------------------------------
  78. 241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,
  79. 201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,
  80. 161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60
  81. 121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23
  82. 75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26
  83. 35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26
  84. 9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25个0为4.1--4.5v
  85. 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}; //26个为4.5v以上
  86. //*********************1ms延时函数***********************************************
  87. void delay(int t)
  88. {
  89. int i,j;
  90. for(i=0;i<t;i++)
  91. for(j=0;j<250;j++)
  92. ;
  93. }
  94. //*********************abs刹车延时函数***********************************************
  95. void delay1(int t)
  96. {
  97. int i,j;
  98. for(i=0;i<t;i++)
  99. for(j=adc_data;j>0;j--)
  100. {}
  101. }
  102. //*********************设置ad电源和开漏函数**************************************
  103. adc_power()
  104. {
  105. adc_contr|=0x80; //开ad电源
  106. delay(2); //首次开ad电源要延时1ms左右
  107. p1m0|=0x88; //设置p1.3和p1.7为开漏即ad转换模式
  108. p1m1|=0x88; //同上
  109. }
  110. //-------------------设置p1.3为转把测量通道函------------------------------------
  111. set_p13_adc()
  112. { zb=1;
  113. adc_contr=0xe3; //p13口为转换通道
  114. }
  115. //-------------------设置p17为电机超载测量通道函数--------------------------------
  116. set_p17_adc()
  117. {
  118. adc_contr=0xe7;
  119. }
  120. //------------------设置p15为欠压检测测量通道-------------------------------------
  121. set_p15_adc()
  122. {adc_contr=0xe5;}
  123. //===================测量电压函数=================================================
  124. get_ad_dy()
  125. { int adon=0; //定义一个整型变量用于检测ad转换是否结束
  126. adc_data=0; //ad转换结果寄存器清0
  127. adc_contr|=0x08; //转换位置1启动转换
  128. while(adon==0) //循环判断表达式成立反复执行语句,不成立退出
  129. {adon=adc_contr&amt;0x10;} //循环语句体,即判断ad转换是否完成,完成后高第4位为1
  130. adc_contr&amt;=0xe7; //循环语句退出转换完成,清adc_flag,adc_start,停止转换
  131. }
  132. //********************pwm初始化函数***********************************************
  133. pwm_sz()
  134. {
  135. cmod=0x82; //pca在空闲模式下停止pca计数器工作
  136. //pca时钟源为1/2溢出
  137. //禁止pca计数器溢出中断
  138. ccon=0x00; //禁止pca计数器工作,清除中断标志和计数器溢出标志
  139. cl=0x00; //清0计数器
  140. ch=0x00;
  141. //======================以下为4路pwm输出设置程序=============================
  142. //设置模块0为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p3.7口输出
  143. ccapm0=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
  144. pca_pwm0=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
  145. //设置模块1为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p3.5口输出
  146. ccapm1=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
  147. pca_pwm1=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
  148. //设置模块2为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p2.0口输出
  149. ccapm2=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
  150. pca_pwm2=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
  151. //模块3未用
  152. epca_lvd=1; //开pca中断
  153. ea=1; //开总中断
  154. cr=1; //开pca计数器打开
  155. }
  156. //********************快闪灯函数***********************************************
  157. led_k()
  158. { int k; //定义一个临时变量
  159. for(k=0;k<ledcs;k++) //表达式2条件不满足即次数未到重复执行循环体语句
  160. {led=0;delay(700);
  161. led=1;delay(700);}
  162. delay(2000);
  163. }
  164. //********************定时器0和1初始化函数*******************************************
  165. time_csh()
  166. {
  167. tmod=0x11; //定时器0工作于8位自动重装,1工作于方式1
  168. th0=0x3c; //
  169. tl0=0x0b;
  170. th1=0x3c; //12mhz时50ms数据,20次为1s
  171. tl1=0x0b;
  172. it0=1; //设置外中断0为下降沿触发358第一脚
  173. ex0=1; //开外中断0
  174. ea=1; //开总中断
  175. et0=1; //开定时期0中断
  176. et1=1; //开定时期1中断
  177. }
  178. //********************定时器0中断函数pwm频率用************************************
  179. void time0(void)interrupt 1
  180. {tr0=0;th0=0x3c;tl0=0x0b;
  181. zs_ds_js++;
  182. if(zs_ds_js==10)
  183. {if(zs_js<10)
  184. {dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;
  185. th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=1;
  186. th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;
  187. // pwm_bls=200;
  188. }
  189. else
  190. {dz_bz1=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;zs_bl=zs_js;
  191. th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=0;
  192. th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;
  193. }
  194. }
  195. else
  196. {tr0=1;}
  197. }
  198. //********************定时器1中断函数*********************************************
  199. void time1(void)interrupt 3
  200. { tr1=0;th1=0x3c;tl1=0x0b;
  201. timejs++;
  202. if(timejs==12) //中断次数等于给定的次数就取反led
  203. {if(zbyx_bz==0) //转把归0标志为0，可以闪灯
  204. {led=~led;timejs=0;tr1=1;}
  205. }
  206. if(timejs==80)
  207. {if(dz_bz1==1)
  208. {tr0=0;dz_bz1=0;dz_bz=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
  209. else
  210. {dz_bz=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
  211. }
  212. tr1=1;
  213. }
  214. //*******************电机堵转转函数***********************************************
  215. //根据2s定时内一直堵转的话置dz_bz为1,本函数检测到该标志为1立即关闭所有输出
  216. //并闪烁指示灯间隔快闪2次提示,最后监控转把归0后可以退出本函数重新启动
  217. void dgdz(void)
  218. {
  219. while(dz_bz1==1)
  220. {pwm_bls=100;he_gzjc();pwm_out();
  221. if(dz_bz==1)
  222. { tr0=0;tr1=0;
  223. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
  224. pca_pwm1=0x03; //
  225. pca_pwm2=0x03; //
  226. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  227. set_p13_adc(); //电机进入保护后开始等待转把归零后可以重新启动
  228. do{ledcs=2;led_k();get_ad_dy();} //间隔开闪2次提示堵转保护，测量转把电压是否归0
  229. while(adc_data>=61); //没有归0执行do循环体语句
  230. led=1;dz_bz=0;dz_bz1=0; //转把归0后关指示灯清堵转标志
  231. }
  232. }
  233. }
  234. //********************外中断0函数限流或康铜开路************************************
  235. void intt0()interrupt 0
  236. {
  237. tr0=0;tr1=0; //关pwm频率
  238. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
  239. pca_pwm1=0x03; //
  240. pca_pwm2=0x03; //
  241. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  242. set_p13_adc();
  243. get_ad_dy();
  244. while(adc_data>=61)
  245. {ledcs=4;led=0;get_ad_dy();}
  246. led=1;
  247. }
  248. //********************pwm驱动桥驱动输出函数****************************************
  249. void pwm_out(void) //入口:pwm_bl里有转把调速参数.出口:输出全桥驱动信号
  250. {
  251. switch(hehc) //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
  252. {case 0x01:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  253. ccap0h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;cs1=0x01;break;} //第1拍ccap0h刷新参数开c下桥a上桥
  254. //-------------------------------------------------------------
  255. case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  256. ccap1h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;cs2=0x03;break;} //第2拍ccap1h刷新参数开c下桥b上桥
  257. //-------------------------------------------------------------
  258. case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  259. ccap1h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;cs3=0x02;break;} //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
  260. //-------------------------------------------------------------
  261. case 0x06:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  262. ccap2h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;cs1=0x06;break;} //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
  263. //-------------------------------------------------------------
  264. case 0x04:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  265. ccap2h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;cs2=0x04;break;} //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
  266. //-------------------------------------------------------------
  267. case 0x05:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  268. ccap0h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;cs3=0x05;break;} //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥
  269. }
  270. }
  271. //********************上电初始化函数**********************************************
  272. void sd_csh(void)
  273. {p1=0xff;zb=0;p2=0xff;p3=0xff;
  274. pwmal=0; //上电复位后首先关闭3组下桥
  275. pwmbl=0; //
  276. pwmcl=0; //
  277. adc_power(); //调ad转换用初始化函数
  278. pwm_sz(); //调pwm输出用初始化函数
  279. time_csh(); //调两个定时器初始化函数
  280. }
  281. //********************上电防飞车函数归0后led正常闪烁******************************
  282. void sd_ffc(void)
  283. {
  284. set_p13_adc(); //调转把电压转换通道
  285. get_ad_dy(); //上电后测量转把电压是否归零
  286. while(adc_data>=61) //61为1.2v转换值转把如果大于1.2v执行循环体语句等待归0
  287. {ledcs=2;led_k(); //循环体语句,2次间隔性快闪灯
  288. get_ad_dy(); //循环体语句,重新检测电压等待归0
  289. }
  290. tr0=0; //关pwm频率否则干扰闪灯
  291. timebj=12; //归0后定时器中断10次闪烁一次led
  292. tr1=1; //归0后开定时器1-led闪烁
  293. }
  294. //*************刹车函数自动选择是断电还是abs刹车功***************************
  295. void sc_stop(void) //abs刹车有外接口对地选择,对地时为abs功能
  296. {
  297. if(shache==0) //判断语句刹车口等于0执行大语句1
  298. { abs=1;
  299. //大语句体1
  300. if(abs==1) //判断abs选择不为0就执行普通刹车断电,否则执行abs刹车
  301. //==========普通刹车断电==================================================
  302. {
  303. tr0=0;led=0; //关测速定时器，亮刹车灯
  304. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号ah
  305. pca_pwm1=0x03; //关3路pwm信号bh
  306. pca_pwm2=0x03; //关3路pwm信号ch
  307. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  308. //----------------------------------------------------------------------
  309. while(shache==0) //循环语句,刹车口没松开就一直等待
  310. {delay(500);} //语句体,延时抗干扰防止抖动
  311. hehc_bl=0;led=1; //刹车口松开后清霍尔变量内存再关刹车灯
  312. //----------------------------------------------------------------------
  313. for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--) //以下两句为刹车口松开后减缓冲击
  314. {he_gzjc();pwm_out();} //从最低速度加高到实时的转把设定速度
  315. }
  316. //===========eabs刹车断电=====================================================
  317. else //abs功能已选择进入abs刹车
  318. { //
  319. tr0=0;led=0; //关测速定时器，亮刹车灯
  320. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号ah
  321. pca_pwm1=0x03; //关3路pwm信号bh
  322. pca_pwm2=0x03; //关3路pwm信号ch
  323. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关闭3个下桥:al-bl-cl
  324. //-------------------------------------------------------------------------
  325. do //do-while语句先执行do再执行while判断表达式
  326. {
  327. for(h=100;h>0;h--) //每检测一次没松开就先执行1万次abs点刹,防止刹车抖动干扰
  328. { pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;
  329. delay1(1);
  330. pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1; //abs点刹
  331. delay1(80);
  332. }
  333. }
  334. while(shache==0); //内镶循环语句,只要刹车没松开就一直开abs点刹制动
  335. hehc_bl=0;led=1; //刹车口为1后清霍尔变量内存再关刹车灯
  336. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //点刹后要关闭所有下桥防止刹车松开后车推不动
  337. for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)//以下几句刹车后软启动，减少刹车后高速冲击
  338. {he_gzjc();pwm_out();}
  339. }
  340. //---------------
  341. }
  342. }
  343. //*******************欠压检测函数**************************************************
  344. void qy_jc(void)
  345. { //连续3次测量电池电压抗干扰
  346. set_p15_adc();
  347. get_ad_dy(); //第1次测量电池电压
  348. qy_1=adc_data; //保存第1次测量数据
  349. get_ad_dy(); //第2次测量电池电压
  350. qy_2=adc_data; //保存第2次测量数据
  351. get_ad_dy(); //第3次测量电池电压
  352. qy_3=adc_data; //保存第3次测量数据
  353. //比较取舍法,只有其中两次相同才有效
  354. if(qy_1==qy_2) //比较第1次和第2次结果是否相同,否转下一轮判断
  355. {qy_bf=qy_1;adc_data=qy_1;} //相同的话本次测量有效有效,保存本次数据备份后直接退出if语句
  356. else //第1次和第2次的结果不同,
  357. {if(qy_2==qy_3) //再判断第2次和第3次的结果相同吗,否转下一轮判断
  358. {qy_bf=qy_2;adc_data=qy_2;} //相同的话本次测量有效有效,保存本次数据备份后直接退出if语句
  359. else //第1次和第2次的结果不同,
  360. {if(qy_1==qy_3) //再判断第1次和第3次的结果相同吗,3次都不同的话取旧备份数据
  361. {qy_bf=qy_3;adc_data=qy_3;}////相同的话本次测量有效有效,保存本次数据备份后直接退出if语句
  362. else //3次都不同取旧备份数据
  363. {adc_data=qy_bf;}
  364. }
  365. }
  366. if(adc_data<=158) //电压小于等于3.1v吗,不等于直接退出
  367. {tr0=0;tr1=0;led=1; //小于等于,电池电压过低,关pwm频率保护电池
  368. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
  369. pca_pwm1=0x03; //
  370. pca_pwm2=0x03; //
  371. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  372. do{ledcs=3;led_k();get_ad_dy();} //闪灯提示重新测量电压
  373. while(adc_data<=175); //检测是否恢复到正常电压44v
  374. ledcs=3;led_k(); //电压恢复44v以上再闪灯做为延时用
  375. hehc_bl=0; //清霍尔旧数据为了起动
  376. }
  377. }
  378. //*******************霍尔故障检测函数**********************************************
  379. void he_gzjc(void)
  380. {
  381. hehc=p1&amt;0x07; //读入霍尔数据,并分离有效数据
  382. //--查霍尔是否全1--------
  383. while(hehc==0x07) //判断是否为3个全1,成立循环执行语句体
  384. {pca_pwm0=0x03; //霍尔出现故障关闭所有输出
  385. pca_pwm1=0x03; //
  386. pca_pwm2=0x03; //
  387. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
  388. tr0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //关测速定时器，定时计数器清0，转速度计数器清0
  389. ledcs=6;led_k(); //循环执行语句体6次闪烁,直到不成立退出
  390. hehc=p1&amt;0x07; //重新检测霍尔
  391. }
  392. //--查霍尔是否全0--------
  393. while(hehc==0x00) //不为3个1再判断是否为3个0,成立执行循环语句体
  394. {pca_pwm0=0x03; //霍尔出现故障关闭所有输出
  395. pca_pwm1=0x03; //
  396. pca_pwm2=0x03; //
  397. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
  398. tr0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //关测速定时器，定时计数器清0，转速度计数器清0
  399. ledcs=6;led_k(); //循环执行语句体6次闪烁,直到不成立退出
  400. hehc=p1&amt;0x07; //重新检测霍尔
  401. }
  402. //--查霍尔是否更新--------
  403. if(hehc_bl!=hehc) //判断霍尔是否变化,成立执行语句1后退出
  404. {hehc_bl=hehc; } //语句2,霍尔变化存入新的数据到变量中
  405. }
  406. //**********电流自动调整函数******************************************************
  407. void dl_tz(void)
  408. {set_p17_adc();
  409. get_ad_dy();
  410. while(adc_data>=20)
  411. {pwm_bls++;if(pwm_bls>=241){pwm_bls=241;}
  412. he_gzjc();pwm_out();dgdz();
  413. }
  414. // if(adc_data>=45)
  415. // {pwm_bls=240;//adc_data*10+pwm_bl;
  416. // }
  417. // else
  418. //{pwm_bls=pwm_bl;}
  419. }
  420. //********************转把工作状态分析函数****************************************
  421. //函数出口--pwm_bl里有查表后数据,pwm输出程序直接读出放入pwm占空比寄存器
  422. //ccap0h,ccap1h,ccap2h中即可
  423. //********************************************************************************
  424. void zb_fx(void)
  425. { //---连续3次测量转把电压--------
  426. set_p13_adc(); //调转把电压转换通道
  427. get_ad_dy(); //第一次测量转把电压
  428. pwm_bl=pwmout[adc_data]; //在数组中查出对应的ad转换pwm值
  429. if(pwm_bl==1) //为1成立执行大的语句1后退出,不成立执行语句2后退出
  430. //语句1,转把电压等于1说明转把在1.3v以下或4.5v以上停止输出闪led
  431. {
  432. hehc_bl=0; //霍尔存储旧数据的变量及时清0否则很难起动
  433. pca_pwm0=0x03; //停止所有输出
  434. pca_pwm1=0x03;
  435. pca_pwm2=0x03;
  436. tr0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //关测速定时器，定时计数器清0，转速度计数器清0
  437. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3个下桥
  438. timebj=15; //定时器1中断12次闪烁一次led
  439. tr1=1;zbyx_bz=0; //开定时器1-led闪烁,转把归0标志位为0,pwm输出就无效
  440. }
  441. else
  442. //语句2,转把电压不等于1说明在1.3v-4.5v之间正常行驶数据
  443. {led=1;zbyx_bz=1;tr0=1;} //关定时器1指示灯,转把有效标志位为1,pwm输出有效
  444. }
  445. //**********************软启动************************************
  446. //dg_rqd()
  447. //{dgdz();
  448. //if(pwm_bl!=pwm_blj)
  449. // {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
  450. // {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;
  451. // }
  452. //else
  453. // {if(shache_bz==1)
  454. // {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
  455. // {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;shache_bz=0;
  456. // }
  457. // else
  458. // {he_gzjc();pwm_out();}
  459. // }
  460. //}
  461. //********************防盗锁电机函数**********************************************
  462. fd_dg()
  463. {while(fd==0)
  464. {
  465. {int fd_he;
  466. fd_he=p1&amt;0x07;
  467. if(fd_he!=fd_hej)
  468. {fd_hej=fd_he;
  469. //switch(fd_he) //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
  470. // {case 0x01:{
  471. pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  472. ccap1h=10;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
  473. pwmal=0;pca_pwm1=0x03;
  474. pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(300);
  475. //-------
  476. //pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
  477. // pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
  478. // break;} //第1拍ccap0h刷新参数开c下桥a上桥
  479. //-------------------------------------------------------------
  480. // case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  481. // ccap2h=10;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
  482. // pwmal=0;pca_pwm2=0x03;
  483. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  484. //--------
  485. // pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
  486. // pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
  487. // break;} //第2拍ccap1h刷新参数开c下桥b上桥
  488. //-------------------------------------------------------------
  489. // case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  490. // ccap2h=10;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
  491. // pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;
  492. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  493. // //--------
  494. //pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
  495. // //pwmal=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
  496. // break;} //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
  497. //-------------------------------------------------------------
  498. // case 0x06:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  499. // ccap0h=10;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
  500. // pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;
  501. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  502. //---------
  503. //pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
  504. //pwmal=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
  505. // break;} //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
  506. //-------------------------------------------------------------
  507. // case 0x04:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  508. // ccap0h=10;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
  509. // pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;
  510. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  511. // //---------
  512. //pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
  513. //pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
  514. // break;} //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
  515. //-------------------------------------------------------------
  516. // case 0x05:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  517. // ccap1h=10;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
  518. // pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;
  519. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  520. //----------
  521. // pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
  522. // // pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
  523. // break;} //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥
  524. // }
  525. }
  526. }
  527. }
  528. }
  529. //********************主函数******************************************************
  530. main()
  531. {
  532. sd_csh(); //调上电初始化函数
  533. qy_jc(); //调欠压检测函数
  534. sd_ffc(); //调上电防飞车函数,等待归0后才往下执行
  535. he_gzjc(); //调霍尔故障检测函数,无故障才往下执行
  536. while(1)
  537. {
  538. qy_jc();
  539. if(fd==0){fd_hej=p1&amt;0x07;fd_dg();}//如果防盗口为低电平执行防盗程序
  540. //--------------
  541. else //否则执行正常程序
  542. {
  543. if(dz_bz1!=1){zb_fx();} //1>调转把分析函数
  544. if(zbyx_bz==1) //如果转把标志位为1转把有效,就执行语句体否则不执行
  545. {dl_tz();dgdz();
  546. he_gzjc();pwm_out();
  547. cs_fx=cs1&amt;cs2&amt;cs3;
  548. if(cs_fx!=0x00)
  549. {zs_js++;}
  550. } //语句体,调霍尔分析函数,调pwm输出函数
  551. sc_stop(); //调刹车断电检测函数
  552. }
  553. //-----------------------
  554. }
  555. }
  556. //********************************************************************************
复制代码

以上代码打包(方便保存): 带霍尔传感器的无刷电机控制程序（PWM调速） 基于单片机编写的C程序.rar (5.82 KB, 下载次数: 115)
回复

使用道具 举报

ID:328014 发表于 2020-10-15 22:51 | 显示全部楼层
楼主能分享下线路图吗?
回复

使用道具 举报

ID:56665 发表于 2020-10-16 09:56 | 显示全部楼层
有程序没有原理图不完整
回复

使用道具 举报

ID:510170 发表于 2021-3-20 11:01 | 显示全部楼层
楼主，你的上桥程序里面没有写接那个脚呀。
回复

使用道具 举报

ID:961449 发表于 2021-9-13 18:34 来自手机 | 显示全部楼层
ttmax3 发表于 2021-3-20 11:01
楼主，你的上桥程序里面没有写接那个脚呀。

研究出来了吗。
回复

使用道具 举报

ID:961449 发表于 2021-9-15 03:33 来自手机 | 显示全部楼层
有原理图吗
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表