这位同学，请先理解PID。在此实验中，PID是一种算法，所谓P是指计算你测量值与目标值的差值。
假设，你目标值为输出10V，但目前测量值是1V，则P为10-1，那么我现在直接让1V+9V不就可以了嘛？
事实上这么做并不可行因为你无法标定准确输出9V，那么我们可以以1V为单位每次+1V(这里不是标定1V是近似值）这样+1次测量一次，如以此来需要9次可接近（注意是接近或者超过）10V，这个每次加1则叫做D！D并不是固定的每次加1，而是（10-1）*k，这里K叫做系数，每次取这个值就会无限接近目标值，但无限是相对的，最终（目标值-测量值）*k1会达到趋近于0但大于零，且不等于目标值。这也不是我们想要的，这时候I登场了，它的作用就是修正这个误差，即累计误差，多次误差累计到一定数值则跳变修正最小误差，这样就可以使目标值=测量值。这就是PID的含义（个人理解不对之处还请指正）。
实际使用中P有系数KP,D有系数KD，I有系数KI，KP+KD+KI=1
每次PID修正值=P*KP+D*KD+I*KI
D=P*K1
I=∑（目标值-测量值）
这些系数需要你在实验中确定，KP,KD,KI这三个系数在PID系统中有个名字叫权重。
粗略说了以下个人对PID的理解，希望你能理解PID算法后自行编写代码，PID代码仅仅4行。 |
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