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STM32智能小车程序（寻迹+计时）

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楼主
ID:614806 发表于 2020-12-12 17:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include "delay.h"
  2. #include "key.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "usart2.h"
  6. #include "string.h"
  7. #include "timer.h"
  8. #include "exti.h"
  9. #include "usmart.h"
  10. #include "led.h"



  14. #define RIGHT_V  350
  15. #define LEFT_V 385

  17. extern u32 time;

  19. u16 right_v=RIGHT_V;
  20. u16 left_v=LEFT_V;
  21. u8 last_state=0;
  22. u8  fseg[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
  23. u8  segbit[]={0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
  24. u8  disbuf[4]={0,0,0,0};
  25. u8 LED[8];        //用于LED的8位显示缓存
  26. unsigned char  LED_0F[] =
  27. {// 0         1          2           3        4         5          6           7        8         9          A           b        C    d          E    F    -
  28.         0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0x8C,0xBF,0xC6,0xA1,0x86,0xFF,0xbf
  29. };
  30. void LED4_Display (void);       
  31. void LED_OUT(u8 X);




  36. void LED4_Display (void)
  37. {
  38.         unsigned char  *led_table;          // 查表指针
  39.         u8 i;
  40.         //显示第1位
  41.         led_table = LED_0F + LED[0];
  42.         i = *led_table;

  44.         LED_OUT(i);                       
  45.         LED_OUT(0x01);               

  47.         RCLK=0;
  48.         RCLK=1;
  49.         //显示第2位
  50.         led_table = LED_0F + LED[1];
  51.         i = *led_table;

  53.         LED_OUT(i);               
  54.         LED_OUT(0x02);               

  56.         RCLK = 0;
  57.         RCLK = 1;
  58.         //显示第3位
  59.         led_table = LED_0F + LED[2];
  60.         i = *led_table;

  62.         LED_OUT(i);                       
  63.         LED_OUT(0x04);       

  65.         RCLK = 0;
  66.         RCLK = 1;
  67.         //显示第4位
  68.         led_table = LED_0F + LED[3];
  69.         i = *led_table;

  71.         LED_OUT(i);                       
  72.         LED_OUT(0x08);               

  74.         RCLK = 0;
  75.         RCLK = 1;
  76. }



  80. void LED_OUT(u8 X)
  81. {
  82.         u8 i;
  83.         for(i=8;i>=1;i--)
  84.         {
  85.                 if (X&0x80) DIO=1; else DIO=0;
  86.                 X<<=1;
  87.                 SCLK = 0;
  88.                 SCLK = 1;
  89.         }
  90. }

  92. void zhixing()
  93. {
  94.           TIM_SetCompare2(TIM3,right_v);
  95.                 TIM_SetCompare3(TIM3,left_v);
  96. }
  97. void youzhuan()
  98. {
  99.     TIM_SetCompare2(TIM3,right_v+350);//youlun
  100.                  TIM_SetCompare3(TIM3,left_v-385);
  101. }
  102. void zuozhuan()
  103. {
  104.     TIM_SetCompare2(TIM3,right_v-350);//youlun
  105.                  TIM_SetCompare3(TIM3,left_v+350);
  106. }
  107. void stop()
  108. {
  109.     TIM_SetCompare2(TIM3,899);//youlun
  110.                  TIM_SetCompare3(TIM3,899);
  111. }



  115. int main(void)
  116. {
  117.   u8 t=5;       
  118.   u32 l=0;         
  119.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  120.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
  121.         uart_init(115200);         
  122.         usart2_init(115200);
  123.         TIM3_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  124.         TIM4_Int_Init(4000-1,2000-1);
  125.         HONGWAI();
  126.   
  127.          
  128.   LED_Init();

  130.         LED[0]=0;
  131.         LED[1]=0;
  132.         LED[2]=0;
  133.         LED[3]=0;
  134.   LED4_Display ();
  135.         while((zuo==0)||(zhong==0)||(you==0))
  136.         {
  137.                         zhixing();
  138.         }
  139.         BEEP=0;
  140.         delay_ms(500);
  141.         BEEP=1;
  142.         time=0;
  143.   while(time!=5)
  144.   {   stop();
  145.                
  146.                   LED[0]=(t-time)%10;
  147.                         LED[1]=0;
  148.                         LED[2]=0;
  149.                         LED[3]=0;
  150.                   LED4_Display ();
  151.         }
  152.   time=0;       
  153.   zhixing();
  154.         delay_ms(300);
  155.         while(1)
  156.         {       
  157.                 LED[0]=time%10;
  158.                 LED[1]=(time/10)%10;
  159.                 LED[2]=(time/100)%10;
  160.                 LED4_Display ();
  161.     if((zuo==0)&&(zhong==1)&&(you==0))
  162.                 {
  163.                   zhixing();
  164.                         last_state=0;
  165.                 }
  166.                 else if((zuo==1)&&(you==0))
  167.                 {
  168.                   zuozhuan();
  169.                         last_state=1;
  170.                 }
  171.                 else if((you==1)&&(zuo==0))
  172.                 {
  173.                   youzhuan();
  174.                         last_state=2;
  175.                                                     
  176.                 }
  177.                 else if((zuo==1)&&(zhong==1)&&(you==1))
  178.                 {
  179.                         l=time;
  180.                   stop();
  181.                         BEEP=0;
  182.                         delay_ms(500);
  183.                         BEEP=1;
  184.                         while(1)
  185.                         {
  186.                                  LED[0]=l%10;
  187.                                 LED[1]=(l/10)%10;
  188.                                 LED[2]=(l/100)%10;
  189.                                 LED4_Display ();        
  190.                         }
  191.                 }
  192.                 else if((zuo==0)&&(zhong==0)&&(you==0))
  193.                 {
  194.                    switch(last_state)
  195.                          {
  196.                                  case 0:zhixing();break;
  197.                                  case 1:zuozhuan();break;
  198.                                  case 2:youzhuan();break;
  199.                          }
  200.                                  
  201.                 }
  202.        
  203.         }       
  204. }
复制代码


智能小车.7z

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沙发
ID:1 发表于 2020-12-12 18:50 | 只看该作者
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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板凳
ID:771023 发表于 2020-12-12 22:22 | 只看该作者
太棒了博主
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地板
ID:582255 发表于 2021-2-13 23:43 | 只看该作者
楼主能分享一下完整的代码不
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