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- #ifndef __MPU6050_H__
- #define __MPU6050_H__
- //****************************************
- // 定义MPU6050内部地址
- //****************************************
- #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
- #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
- #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
- #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
- #define ACCEL_XOUT_H 0x3B
- #define ACCEL_XOUT_L 0x3C
- #define ACCEL_YOUT_H 0x3D
- #define ACCEL_YOUT_L 0x3E
- #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
- #define ACCEL_ZOUT_L 0x40
- #define TEMP_OUT_H 0x41
- #define TEMP_OUT_L 0x42
- #define GYRO_XOUT_H 0x43
- #define GYRO_XOUT_L 0x44
- #define GYRO_YOUT_H 0x45
- #define GYRO_YOUT_L 0x46
- #define GYRO_ZOUT_H 0x47
- #define GYRO_ZOUT_L 0x48
- #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
- #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
- #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
- typedef unsigned char uchar;
- typedef unsigned short ushort;
- typedef unsigned int uint;
- void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
- void Delay5us();
- void I2C_Start();
- void I2C_Stop();
- void I2C_SendACK(bit ack);
- bit I2C_RecvACK();
- void I2C_SendByte(uchar dat);
- uchar I2C_RecvByte();
- void I2C_ReadPage();
- void I2C_WritePage();
- void display_ACCEL_x();
- void display_ACCEL_y();
- void display_ACCEL_z();
- uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
- void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
- int GetData(uchar REG_Address);
- #endif
复制代码- #include <reg52.h>
- #include "mpu6050.h"
- #include <INTRINS.H>
- sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
- sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
- //**************************************
- //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
- //不同的工作环境,需要调整此函数
- //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
- //**************************************
- void Delay5us()
- {
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- }
- //**************************************
- //I2C起始信号
- //**************************************
- void I2C_Start()
- {
- SDA = 1; //拉高数据线
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SDA = 0; //产生下降沿
- Delay5us(); //延时
- SCL = 0; //拉低时钟线
- }
- //**************************************
- //I2C停止信号
- //**************************************
- void I2C_Stop()
- {
- SDA = 0; //拉低数据线
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SDA = 1; //产生上升沿
- Delay5us(); //延时
- }
- //**************************************
- //I2C发送应答信号
- //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
- //**************************************
- void I2C_SendACK(bit ack)
- {
- SDA = ack; //写应答信号
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- }
- //**************************************
- //I2C接收应答信号
- //**************************************
- bit I2C_RecvACK()
- {
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- CY = SDA; //读应答信号
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- return CY;
- }
- //**************************************
- //向I2C总线发送一个字节数据
- //**************************************
- void I2C_SendByte(uchar dat)
- {
- uchar i;
- for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
- {
- dat <<= 1; //移出数据的最高位
- SDA = CY; //送数据口
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- }
- I2C_RecvACK();
- }
- //**************************************
- //从I2C总线接收一个字节数据
- //**************************************
- uchar I2C_RecvByte()
- {
- uchar i;
- uchar dat = 0;
- SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
- for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
- {
- dat <<= 1;
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- dat |= SDA; //读数据
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- }
- return dat;
- }
- //**************************************
- //向I2C设备写入一个字节数据
- //**************************************
- void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
- {
- I2C_Start(); //起始信号
- I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
- I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址,
- I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据,
- I2C_Stop(); //发送停止信号
- }
- //**************************************
- //从I2C设备读取一个字节数据
- //**************************************
- uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
- {
- uchar REG_data;
- I2C_Start(); //起始信号
- I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
- I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址,从0开始
- I2C_Start(); //起始信号
- I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
- REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
- I2C_SendACK(1); //接收应答信号
- I2C_Stop(); //停止信号
- return REG_data;
- }
- //**************************************
- //初始化MPU6050
- //**************************************
- void InitMPU6050()
- {
- Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
- Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
- Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
- Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
- Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
- }
- //**************************************
- //合成数据
- //**************************************
- int GetData(uchar REG_Address)
- {
- char H,L;
- H=Single_ReadI2C(REG_Address);
- L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
- return (H<<8)+L; //合成数据
- }
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