单片机蓝牙小车代码

ID:869397 · 发表于 2020-12-28 13:19

#include  <reg52.h>
#define  uint unsigned int
#define  uchar unsigned char

sbit IN1=P1^0; //定义电机驱动信号输出端
sbit IN2=P1^1; //定义电机驱动信号输出端
sbit IN3=P1^2; //定义电机驱动信号输出端
sbit IN4=P1^3; //定义电机驱动信号输出端

uchar rev=0; //蓝牙接收缓存值
bit flag=0;       //接收标志
/********************************************************************
* 名称 :qianjin()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
***********************************************************************/
void qianjin()
{
      IN1=1; IN2=0;
IN3=1; IN4=0;
}

/********************************************************************
* 名称 :houtui()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
***********************************************************************/
void houtui()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名称 :zuozhuan()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
***********************************************************************/
void zuozhuan()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=1; IN4=0;
}
/********************************************************************
* 名称 :youzhuan()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
***********************************************************************/
void youzhuan()
{
IN1=1; IN2=0;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名称 :tingche()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
***********************************************************************/
void tingche()
{
IN1=0; IN2=0;
IN3=0; IN4=0;
}
//*******************************************************************
//功能：原地旋转逆
//名称：xuanzhuan
//*******************************************************************
void xuanzhuan()
{
      IN1=0; IN2=1;
      IN3=1; IN4=0;
}
//*******************************************************************
//功能：原地旋转顺
//名称：xuanzhuan
//*******************************************************************
void sxuanzhuan()
{
      IN1=1; IN2=0;
      IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断
***********************************************************************/
void Com_Init(void)//9600bps@11.0592MHz
{
      TMOD = 0x20;//定时工作方式2  定时器1八位自动重装载
      PCON = 0x00;//波特率不倍速
      SCON = 0x50; //8位数据  设置波特率 9600
      TH1 = 0xFd; //设置高八位初值
      TL1 = 0xFd;//设置低八位初值
      TR1 = 1; //启动定时器1
      ES = 1; //开串口中断
      EA = 1; //开总中断
}

/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
      ES = 0;//关闭串口中断
      if(RI) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
            {
            rev=SBUF;//数据传输缓存
            RI = 0;//清零
            flag=1; //置一
            }
      ES = 1;             //打开串口中断
}
void gongneng()//功能
{
  switch(rev)//缓存数据
            {
                     case 'E': tingche(); break;
                     case 'A': qianjin(); break;
                     case 'B': houtui(); break;
                     case 'C': zuozhuan(); break;
                     case 'D': youzhuan(); break;
                     case 'X': xuanzhuan(); break;
                     case 'Y': sxuanzhuan(); break;
                     default:break;
            }
  flag=0;//标志清零
}
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()
{
Com_Init();//初始化
while(1)//循环结构，选择函数控制小车的状态
      {
      if(flag)gongneng();
      }
}

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