关于stm32h743的芯片两路CAN的配置，以及一些心得。
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN2_Handler;
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN2_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN2_TxHeader;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
//初始化FDCAN1，波特率为500Kbit/S
//配置FDCAN1的时钟源为PLL1Q=200Mhz
//presc:分频值，取值范围1~512
//ntsjw：重新同步跳跃时间单元.范围:1~128
//ntsg1: 取值范围2~256
//ntsg2: 取值范围2~128
//mode:FDCAN_MODE_NORMAL,普通模式;FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK,回环模式;
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失败;
u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
{
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
//初始化FDCAN1
HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler); //先清除以前的设置
FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC; //传统模式
FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode; //回环测试
FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE; //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE; //关闭传输暂停
FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE; //关闭协议异常处理
FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc; //分频系数
FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw; //重新同步跳跃宽度
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1; //tsg1范围:2~256
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2; //tsg2范围:2~128
FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0; //信息RAM偏移
FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0; //标准信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0; //扩展信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1; //接收FIFO0元素编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO0元素大小：8字节
FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=0; //接收缓冲编号
FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=0; //发送事件编号
FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=0; //发送缓冲编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=1; //发送FIFO序列元素编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式
FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节
if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1; //初始化FDCAN
//FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset = FDCAN1_Handler.msgRam.EndAddress-SRAMCAN_BASE;
//配置RX滤波器
FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=14; //滤波器索引
FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型
FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000; //32位ID
FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler); //开启FDCAN
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
return 0;
}
u8 FDCAN2_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
{
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN2_RXFilter;
//初始化FDCAN1
// HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN2_Handler); //先清除以前的设置
FDCAN2_Handler.Instance=FDCAN2;
FDCAN2_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC; //传统模式
FDCAN2_Handler.Init.Mode=mode; //回环测试
FDCAN2_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE; //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
FDCAN2_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE; //关闭传输暂停
FDCAN2_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE; //关闭协议异常处理
FDCAN2_Handler.Init.NominalPrescaler=presc; //分频系数
FDCAN2_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw; //重新同步跳跃宽度
FDCAN2_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1; //tsg1范围:2~256
FDCAN2_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2; //tsg2范围:2~128
FDCAN2_Handler.Init.MessageRAMOffset=FDCAN1_Handler.msgRam.EndAddress-SRAMCAN_BASE; //信息RAM偏移
FDCAN2_Handler.Init.StdFiltersNbr=0; //标准信息ID滤波器编号
FDCAN2_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0; //扩展信息ID滤波器编号
FDCAN2_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1; //接收FIFO0元素编号
FDCAN2_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO0元素大小：8字节
FDCAN2_Handler.Init.RxBuffersNbr=0; //接收缓冲编号
FDCAN2_Handler.Init.TxEventsNbr=0; //发送事件编号
FDCAN2_Handler.Init.TxBuffersNbr=0; //发送缓冲编号
FDCAN2_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=2; //发送FIFO序列元素编号
FDCAN2_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式
FDCAN2_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节
if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN2_Handler)!=HAL_OK) return 1; //初始化FDCAN
//FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset = FDCAN1_Handler.msgRam.EndAddress-SRAMCAN_BASE;
//配置RX滤波器
FDCAN2_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引
FDCAN2_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型
FDCAN2_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x0000; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x0000; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN2_Handler,&FDCAN2_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
HAL_FDCAN_Start(&FDCAN2_Handler); //开启FDCAN
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN2_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
return 0;
}
//FDCAN1底层驱动，引脚配置，时钟使能
//HAL_FDCAN_Init()调用
//hsdram:FDCAN1句柄
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
/*
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE(); //使能FDCAN1时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
//FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12; //PA11,12
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1; //复用为CAN1
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化
*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE(); //使能FDCAN1时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
__HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE(); //开启GPIOI时钟
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟
//FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_12; //PA12
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1; //复用为CAN1
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9; //PI9
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1; //复用为CAN1
HAL_GPIO_Init(GPIOI,&GPIO_Initure); //初始化
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_13; //PB5
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN2; //复用为CAN2
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure); //初始化
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
#if FDCAN2_RX1_INT_ENABLE
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN2_IT0_IRQn,1,3);
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN2_IT0_IRQn);
#endif
}
//此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
//hfdcan:fdcan句柄
void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
__HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET(); //复位FDCAN1
__HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET(); //停止复位
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
#if FDCAN2_RX1_INT_ENABLE
HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN2_IT0_IRQn);
#endif
}
//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
{
FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x13; //32位ID
FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME; //数据帧
FDCAN1_TxHeader.DataLength=len; //数据长度
FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;
FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF; //关闭速率切换
FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN; //传统的CAN模式
FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件
FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
return 0;
}
u8 FDCAN2_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
{
FDCAN2_TxHeader.Identifier=0x12; //32位ID
FDCAN2_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN2_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME; //数据帧
FDCAN2_TxHeader.DataLength=len; //数据长度
FDCAN2_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;
FDCAN2_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF; //关闭速率切换
FDCAN2_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN; //传统的CAN模式
FDCAN2_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件
FDCAN2_TxHeader.MessageMarker=0;
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN2_Handler,&FDCAN2_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
// 其他,接收的数据长度;
u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;
}
u8 FDCAN2_Receive_Msg(u8 *buf)
{
if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN2_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN2_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
return FDCAN2_RxHeader.DataLength>>16;
}
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
//FDCAN1中断服务函数
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
}
#endif
#if FDCAN2_RX1_INT_ENABLE
//FDCAN1中断服务函数
void FDCAN2_IT0_IRQHandler(void)
{
HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN2_Handler);
}
#endif
//FIFO0回调函数
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
u8 i=0;
u8 rxdata[8];
u8 rxdata_can1[8];
u8 rxdata_can2[8];
if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET) //FIFO1新数据中断
{
//提取FIFO0中接收到的数据
HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&RxHeader,rxdata);
//printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
// printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
// for(i=0;i<8;i++)
//printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[ i]);
HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
}
}
can.h文件
//FDCAN1接收RX0中断使能
#define FDCAN1_RX0_INT_ENABLE 0 //0,不使能;1,使能.
#define FDCAN2_RX1_INT_ENABLE 1
u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode);
u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len);
u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf);
u8 FDCAN2_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode);
u8 FDCAN2_Send_Msg(u8* msg,u32 len);
u8 FDCAN2_Receive_Msg(u8 *buf);
main函数
FDCAN1_Mode_Init(10,8,31,8,FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK); //回环测试
FDCAN2_Mode_Init(10,8,31,8,FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK); //回环测试
canbuf_can1_tx[0]=0;//填充发送缓冲区
canbuf_can1_tx[1]=1;
canbuf_can1_tx[2]=2;
canbuf_can1_tx[3]=3;
canbuf_can1_tx[4]=4;
canbuf_can1_tx[5]=5;
canbuf_can1_tx[6]=6;
canbuf_can1_tx[7]=7+t;
canbuf_can2_tx[0]=10;//填充发送缓冲区
canbuf_can2_tx[1]=11;
canbuf_can2_tx[2]=12;
canbuf_can2_tx[3]=13;
canbuf_can2_tx[4]=14;
canbuf_can2_tx[5]=15;
canbuf_can2_tx[6]=0x10;
canbuf_can2_tx[7]=0x11+t;
res=FDCAN1_Send_Msg(canbuf_can1_tx,FDCAN_DLC_BYTES_8);//发送8个字节
res=FDCAN2_Send_Msg(canbuf_can2_tx,FDCAN_DLC_BYTES_8);//发送8个字节
/*如果要用轮询方式打开下列两个函数，将中断关掉
//key=FDCAN1_Receive_Msg(canbuf_can1_rx);
// key=FDCAN2_Receive_Msg(canbuf_can2_rx);
在调试的时候遇到不进中断的问题，当时以为can1 fifo0对应的中断是中断0那么can2 的中断则对应的是中断1所以调试半天也不进中断。
个人理解不知道对不对如果想要can2对应中断1那么应该设置对应fifo1 ，在配置can2的时候偏移地址应该设置fifo1的地址才可以，这个没有研究以后有时间在研究。
而我的设置是围绕fifo0的配置来的所以应该遵循fifo0的配置，（fifo0对应中断0）还有在设置fifo0的中断时can1和can2共用回掉fifo0的函数而且他们也共用一条中断线0，在回调函数中可以设置想要的id和数据。
本人也第一次用stm32h743的芯片在can配置的时候会有理解不对的地方还请大家指出不胜感激。
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