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我的第一次声音定位之旅 广义互相关算法 附MCU源程序

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楼主
ID:904531 发表于 2021-4-12 16:31 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大二暑假的时候做了一次声音定位项目，做成了一个声音导向仪，在德州仪器的TI单片机上实现，运用了广义互相关的算法，简单地寻找了四个方向的角度，并用控制舵机来旋转。

纪念一下。

制作出来的实物图如下：


使用的M4核tm4c1294ncpdt芯片

单片机源程序如下:
  1. #include <stdbool.h>
  2. #include <stdlib.h>
  3. #include <stdint.h>
  4. #include <string.h>
  5. #include "inc/hw_memmap.h"
  6. #include "inc/hw_types.h"
  7. #include "inc/hw_gpio.h"
  8. #include "inc/tm4c1294ncpdt.h"
  9. #include "inc/hw_epi.h"
  10. //#include "inc/hw_ints.h"         //和"inc/tm4c1294ncpdt.h"里面的宏定义重复了
  11. #include "driverlib/epi.h"
  12. #include "driverlib/gpio.h"
  13. #include "driverlib/sysctl.h"
  14. #include "driverlib/rom.h"
  15. #include "driverlib/rom_map.h"
  16. #include "driverlib/pin_map.h"
  17. #include "driverlib/pwm.h"
  18. #include "driverlib/systick.h"
  19. #include "driverlib/interrupt.h"
  20. #include "driverlib/ssi.h"
  21. #include "driverlib/fpu.h"
  22. #include "driverlib/adc.h"
  23. #include "utils/uartstdio.h"
  24. #include "TFTinit/TFT_400x240_OTM4001A_16bit.h"
  25. //#include "TFTinit/picture.h"
  26. #include "TOUCHinit/TOUCH_TSC2046.h"
  27. #include "EPIinit/EPIinit.h"

  29. //Todo
  30. #include  "math.h"
  31. #include "driverlib/timer.h"
  32. #include "utils/uartstdio.h"

  34. //Todo
  35. /*项目分类*/
  36. typedef enum{
  37.         noun,//空
  38.         return_main,//返回
  39.         pj1,//显示时钟
  40.         pj2,//音乐播放器
  41.         pj3,//声音定位
  42.         wrong,//错误选择,
  43. } Project;

  45. /*自定义变量*/
  46. //Todo
  47. #define _NOP() _nop()
  48. #define SLAVE_ADDRESS_W 0x3A //写ADXL345L时的从机地址
  49. #define SLAVE_ADDRESS_R 0x3B //读ADXL345L时的从机地址

  51. double tem,tem_tmp;//温度（*100）
  52. Project choose_pj = noun;

  54. volatile uint32_t show_flag=0;//是否显示了时钟
  55. volatile uint32_t start_flag=0;//是否进入主页


  58. volatile uint32_t musicplay_once=0,musicplay_rotate=0;//单次演奏和循环演奏
  59. volatile uint32_t time = 0,time1=0,time2=0;;//时间
  60. volatile uint32_t mg[3]={0x00,0x00,0x00};
  61. volatile uint32_t touch_cnt=0;
  62. #define touch_cnt_max 5
  63. uint32_t page=1;
  64. uint32_t array_num;

  66. //*****************************************************************************
  67. //
  68. // System clock rate in Hz.
  69. //
  70. //*****************************************************************************
  71. uint32_t g_ui32SysClock;

  73. extern uint32_t GetData[21];

  75. uint32_t TouchXData[21];
  76. uint32_t TouchYData[21];

  78. //Todo
  79. /*舵机初始化*/
  80. void ServoInit()//对所有PWM generator进行初始化
  81. {
  82.             SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0);//PWM0模块使能

  84.             SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);//GPIOF模块使能

  86.             GPIOPinConfigure(GPIO_PF1_M0PWM1);//设置引脚复用功能为PWM
  87. //            GPIOPinConfigure(GPIO_PK4_M0PWM6);
  88. //            GPIOPinConfigure(GPIO_PK5_M0PWM7);

  90.             GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);//配置相应引脚用于PWM功能
  91. //            GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTK_BASE, GPIO_PIN_4);//外扩引脚
  92. //            GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTK_BASE, GPIO_PIN_5);

  94.              PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN |PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);//配置PWM发生器为减计数、立即更新方式
  95.              PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
  96. //             PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
  97. //             PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_3, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);

  99.               PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, 60000);//配置PWM工作频率为120MHz/8/120000=125Hz
  100. //              PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, 120000);
  101. //              PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, 50000);
  102. //              PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_3, 50000);
  103.               PWM0_CC_R = PWM_CC_USEPWM | PWM_CC_PWMDIV_8;

  105.             PWMOutputState( PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, true);
  106.             //PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT | PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT, true);//使能PWM输出信号
  107.             //PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_4_BIT | PWM_OUT_5_BIT | PWM_OUT_6_BIT, true);//使能PWM输出信号

  109.             PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);//使能相应PWN发生器模块
  110. //            PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);
  111. //            PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_2);
  112. //            PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_3);
  113. }

  115. //Todo
  116. //声音定位

  118. /** * adc采集数据长度 */
  119. #define ADC_DATA_LEN    2048
  120. /* * adc采集完成标志位 */
  121. volatile uint8_t  AdcFinishFlag = 0;
  122. /* * adc双buff缓冲区  缓冲完成的区域序号 */
  123. volatile uint8_t  AdcBuffIndex = 0;
  124. /** adc数组下标 */
  125. volatile uint32_t adcCount = 0;

  127. /* * ADC数据   adc0 1 2 3 采集麦克风信号
  128. *
  129. *     2     1
  130. *
  131. *     3     0    */
  132. __attribute__ ((aligned(256)))  volatile int16_t g_adc0Data[2][ADC_DATA_LEN];
  133. __attribute__ ((aligned(256)))  volatile int16_t g_adc1Data[2][ADC_DATA_LEN];
  134. __attribute__ ((aligned(256)))  volatile int16_t g_adc2Data[2][ADC_DATA_LEN];
  135. //__attribute__ ((aligned(256)))  volatile int16_t g_adc3Data[2][ADC_DATA_LEN];

  137. /* * 互相关结果 */
  138. float g_acor1[2][30];
  139. float g_acor2[2][30];
  140. //float g_acor3[2][30];
  141. //float g_acor4[2][30];

  143. /* * 声音角度 */
  144. float g_Angle   = 0;
  145. /* * ADC数据   adc0 1 2 3 采集麦克风信号
  146. *
  147. *     2     1
  148. *
  149. *     3     0
  150. *
  151. *    PD2    PB5
  152. *
  153. *   (PK1)    PB4
  154. *     */
  155. //引脚对应通道、通道连接采样序列、采样序列使能
  156. void VoiceInit(void)
  157. {
  158.         // 初始化ADC0/       初始化PB4、PB5为TypeADC
  159.         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC0);
  160.         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
  161.         GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);
  162.         GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);
  163.         // 初始化ADC1/      初始化PK0、PK1TypeADC
  164.         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC1);
  165.         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
  166.         GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_2);
  167. //        GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTK_BASE, GPIO_PIN_1);

  169.     // 配置ADC0的采集序列2给PB4        //配置ADC0采样序列2的步骤0，PB4的模拟通道是AIN10（ADC_CTL_CH10）
  170.         ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 2, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0);
  171.         ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 2, 0, ADC_CTL_CH10 | ADC_CTL_END | ADC_CTL_IE);

  173.         //配置ADC0的采集序列1给PB5        //配置ADC0采样序列1的步骤0，PB5的模拟通道是AIN11（ADC_CTL_CH11）
  174.         ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0);
  175.         ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 0, ADC_CTL_CH11 | ADC_CTL_END | ADC_CTL_IE);
  176. //
  177. //    // 配置ADC1的采集序列2给PD2        //配置ADC1采样序列2的步骤0，PK0的模拟通道是AIN13（ADC_CTL_CH13）
  178.         ADCSequenceConfigure(ADC1_BASE, 0, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0);
  179.         ADCSequenceStepConfigure(ADC1_BASE, 0, 0, ADC_CTL_CH13 | ADC_CTL_END | ADC_CTL_IE);

  181. //        //配置ADC0的采集序列1给PK1        //配置ADC1的采样序列1的步骤0，PK1的模拟通道是AIN17（ADC_CTL_CH17）
  182. //        ADCSequenceConfigure(ADC1_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0);
  183. //        ADCSequenceStepConfigure(ADC1_BASE, 1, 0, ADC_CTL_CH17 | ADC_CTL_END | ADC_CTL_IE);

  185.         // 使能ADC采集序列   //清中断
  186.         ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 2);
  187.         ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 1);
  188.         ADCSequenceEnable(ADC1_BASE, 0);
  189. //        ADCSequenceEnable(ADC1_BASE, 1);

  191.         ADCIntClear(ADC0_BASE, 2);
  192.         ADCIntClear(ADC0_BASE, 1);
  193.         ADCIntClear(ADC1_BASE, 0);
  194. //        ADCIntClear(ADC1_BASE, 1);

  196. //        CCU6_InitConfig(CCU60, CCU6_Channel0, 100);  //100us进入一次中断  中断中采集adc数据

  198. }

  200. /*!  * @brief   采集中断服务函数   声音信号采集  * @date     2020/4/28  */
  201. void VoiceGetSample(void)
  202. {
  203.         static uint8_t adcIndex = 0;
  204.         if(adcCount >= ADC_DATA_LEN)
  205.         {
  206.                 adcCount = 0;
  207.                 AdcFinishFlag = 1;
  208.                 /* 切换buff缓冲区 */
  209.                 if(adcIndex == 0)
  210.                 {
  211.                         adcIndex = 1;
  212.                         AdcBuffIndex = 0;
  213.                 }
  214.                 else
  215.                 {
  216.                         adcIndex = 0;
  217.                         AdcBuffIndex = 1;
  218.                 }
  219.         }

  221.         // 触发采集
  222.         ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 2);
  223.         ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 1);
  224.         ADCProcessorTrigger(ADC1_BASE, 0);
  225. //        ADCProcessorTrigger(ADC1_BASE, 1);
  226.         // 等待采集结束  // 获取采集结果
  227.         while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 2, false)) ;
  228.         ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 2, &g_adc0Data[adcIndex][adcCount]);

  230.         while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 1, false)) ;
  231.         ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 1, &g_adc1Data[adcIndex][adcCount]);

  233.         while(!ADCIntStatus(ADC1_BASE, 0, false)) ;
  234.         ADCSequenceDataGet(ADC1_BASE, 0, &g_adc2Data[adcIndex][adcCount]);
  235. //
  236. //        while(!ADCIntStatus(ADC1_BASE, 1, false)) ;
  237. //        ADCSequenceDataGet(ADC1_BASE, 1, &g_adc3Data[adcIndex][adcCount]);

  239.         adcCount++;
  240. }
  241. /*!
  242.   * @brief        归一化处理
  243.   *
  244.   * @param    x   ： 要处理数据
  245.   * @param    len ： 要处理数据长度
  246.   * @date     2020/4/28
  247.   */
  248. void Normal(int16_t *x, uint16_t len)
  249. {
  250.         float sum = 0;
  251.         int   i;
  252.         for(i = 0; i < len; i++)
  253.         {
  254.                 sum += x[i];
  255.         }
  256.         sum = sum / len;
  257.         for(i = 0; i < len; i++)
  258.         {
  259.                 x[i] -= sum;
  260.         }
  261. }
  262. /*!
  263.   * @brief         互相关
  264.   *
  265.   * @param    acor1：  y0 y1 互相关结果
  266.   * @param    acor2：  y1 y2互相关结果
  267.   * @param    acor3：  y0 y2互相关结果
  268.   * @param    acor4：  y1 y3互相关结果
  269.   * @param    y0   ： 互相关数据 y0
  270.   * @param    y1   ： 互相关数据 y1
  271.   * @param    y2   ： 互相关数据 y2
  272.   * @param    y3   ： 互相关数据 y3
  273.   * @param    len  ： 互相关数据长度
  274.   * @date     2020/4/28
  275.   */
  276. //void Xcorr(float *acor1, float *acor2, float *acor3, float *acor4, int16_t *y0, int16_t *y1, int16_t *y2, int16_t *y3, uint16_t len)
  277. void Xcorr(float *acor1, float *acor2, int16_t *y0, int16_t *y1, int16_t *y2,  uint16_t len)
  278. {
  279. //        float sum3 = 0;
  280. //        float sum4 = 0;
  281.         float sum1 = 0;
  282.         float sum2 = 0;
  283.         int delay, i, j;
  284.         for(delay = -15; delay < 15; delay++)              //30个互相关的值
  285. //        for(delay = -len + 1; delay < len; delay++)       //len个互相关的值
  286.         {
  287.                 sum1 = 0;
  288.                 sum2 = 0;
  289. //                sum3 = 0;
  290. //                sum4 = 0;
  291.                 for(i = 0; i < len; i++)
  292.                 {
  293.                         j = i + delay;
  294.                         if((j < 0))
  295.                         {
  296.                                 sum1 += 0.0001f * y0[j + len] * y1[i];     //缩小一定倍数，防止溢出
  297.                                 sum2 += 0.0001f * y1[j + len] * y2[i];
  298. //                                sum3 += 0.0001f * y0[j + len] * y2[i];
  299. //                                sum4 += 0.0001f * y1[j + len] * y3[i];
  300.                         }
  301.                         else if ((j >= len))
  302.                         {
  303.                                 sum1 += 0.0001f * y0[j - len] * y1[i];
  304.                                 sum2 += 0.0001f * y1[j - len] * y2[i];
  305. //                                sum3 += 0.0001f * y0[j - len] * y2[i];
  306. //                                sum4 += 0.0001f * y1[j - len] * y3[i];
  307.                         }
  308.                         else
  309.                         {
  310.                                 sum1 += 0.0001f * y0[j] * y1[i];
  311.                                 sum2 += 0.0001f * y1[j] * y2[i];
  312. //                                sum3 += 0.0001f * y0[j] * y2[i];
  313. //                                sum4 += 0.0001f * y1[j] * y3[i];
  314.                         }
  315.                 }
  316.                 acor1[15 + delay] = (float)sum1;
  317.                 acor2[15 + delay] = (float)sum2;
  318. //                acor3[15 + delay] = (float)sum3;
  319. //                acor4[15 + delay] = (float)sum4;
  320.         }
  321. }



  325. /*!
  326.   * @brief    得到最大相关位置
  327.   *
  328.   * @param    acor1： 互相关结果
  329.   * @param    acor2： 互相关结果
  330.   * @param    acor3： 互相关结果
  331.   * @param    acor4： 互相关结果
  332.   * @param    len  ： 数据长度  （与delay 对应）
  333.   * @param    index： 存放相关结果最大值下标
  334.   * @date     2020/4/28
  335.   */
  336. void SeekMaxAcor(float * acor1, float * acor2, int16_t len, int16_t *index)
  337. {
  338.         int16_t i = 0;

  340.         index[0] = 0;
  341.         index[1] = 0;
  342. //        index[2] = 0;
  343. //        index[3] = 0;
  344.         for(i = 1; i < len; i++)
  345.         {
  346.                 if(acor1[i] > acor1[index[0]])
  347.                 {
  348.                         index[0] = i;
  349.                 }
  350.                 if(acor2[i] > acor2[index[1]])
  351.                 {
  352.                         index[1] = i;
  353.                 }
  354. //                if(acor3[i] > acor3[index[2]])
  355. //                {
  356. //                        index[2] = i;
  357. //                }
  358. //                if(acor4[i] > acor4[index[3]])
  359. //                {
  360. //                        index[3] = i;
  361. //                }
  362.         }

  364.         index[0] = len/2 - index[0];                  //下标结果变成负数的关键！
  365.         index[1] = len/2 - index[1];
  366. //        index[2] = len/2 - index[2];
  367. //        index[3] = len/2 - index[3];
  368. }
  369. /*!
  370.   * @brief    麦克风数据处理  获取角度信息
  371.   *
  372.   * @param    无
  373.   *
  374.   * @return   最大相关位置
  375.   *
  376.   * @note     无
  377.   *
  378.   * @see
  379.   *
  380.   * @date     2020/4/28
  381.   */
  382. void VoiceProcess(void)
  383. {
  384. //        if(AdcFinishFlag)
  385. //        {
  386. //                /* 数据处理    */
  387. //                Normal((int16_t *)g_adc0Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  388. //                Normal((int16_t *)g_adc1Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  389. //                Normal((int16_t *)g_adc2Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  390. //                Normal((int16_t *)g_adc3Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  391. //
  392. //                for(int i = 0; i < ADC_DATA_LEN; i ++)
  393. //                {
  394. //          /* 上报匿名上位机  看原始数据波形 */
  395. //                        ANO_DT_send_int16(g_adc0Data[AdcBuffIndex][i], g_adc1Data[AdcBuffIndex][i], g_adc2Data[AdcBuffIndex][i], g_adc3Data[AdcBuffIndex][i], 0, 0, 0, 0);
  396. //                }
  397. //
  398. //                AdcFinishFlag = 0;
  399. //        }
  400.         if(AdcFinishFlag)
  401.         {
  402.                 //存放相关峰值下标
  403.                 int16_t acorIndex[4];
  404.                 // 记录时间
  405. //                uint32_t nowTime = STM_GetNowUs(STM0);
  406.                 // 数据处理
  407.                 Normal((int16_t *)g_adc0Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  408.                 Normal((int16_t *)g_adc1Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  409.                 Normal((int16_t *)g_adc2Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  410. //                Normal((int16_t *)g_adc3Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  411.                 // 互相关
  412.         Xcorr((float *)&g_acor1[AdcBuffIndex], (float *)&g_acor2[AdcBuffIndex], (int16_t *)&g_adc0Data[AdcBuffIndex], (int16_t *)&g_adc1Data[AdcBuffIndex], (int16_t *)&g_adc2Data[AdcBuffIndex], ADC_DATA_LEN);
  413.         //  g_acor1：  麦克风0 麦克风1 互相关结果
  414.         //  g_acor2：  麦克风1 麦克风2 互相关结果

  416.                 // 获取最大相关峰值
  417.                 SeekMaxAcor((float *)&g_acor1[AdcBuffIndex], (float *)&g_acor2[AdcBuffIndex], 30, acorIndex);
  418.                 //acorIndex[0]存放g_acor1峰值的下标
  419.                 //acorIndex[1]存放g_acor1峰值的下标
  420.                 //acorIndex[2]存放g_acor1峰值的下标
  421.                 //acorIndex[3]存放g_acor1峰值的下标
  422. //                pidVoice_error=acorIndex[1];//下标偏差

  424.                 // 四组相关数据 最大最小结果下标
  425.                 uint8_t IndexMax = 0, IndexMin = 0;

  427.                 //找到绝对值最小和最大的值下标
  428.                 uint8_t i = 0;
  429.                 for(i = 1; i < 2; i++)
  430.                 {
  431.                         if(abs(acorIndex[i]) >= abs(acorIndex[IndexMax]))    //绝对值最小
  432.                         {
  433.                                 IndexMax = i;
  434.                         }
  435.                         if(abs(acorIndex[i]) <= abs(acorIndex[IndexMin]))
  436.                         {
  437.                                 IndexMin = i;
  438.                         }
  439.                 }
  440.                 // 判断大致方位
  441.                 if(IndexMin == 0)
  442.                 {
  443.                         if(acorIndex[1] > 0)
  444.                         {g_Angle = 0;}
  445.                         else
  446.                         {g_Angle = 180;}
  447.                 }

  449.                 else if(IndexMin == 1)
  450.                 {
  451.                         if(acorIndex[0] > 0)
  452.                         {g_Angle = 270 ;}
  453.                         else
  454.                         {g_Angle = 90;}
  455.                 }

  457. //                else if(IndexMin == 2)
  458. //                {
  459. //                        if(acorIndex[3] > 0)
  460. //                        {g_Angle = 45;}
  461. //                        else
  462. //                        {g_Angle =225;}
  463. //                }
  464. //
  465. //                else if(IndexMin == 3)
  466. //                {
  467. //                        if(acorIndex[2] > 0)
  468. //                        {g_Angle =315;}
  469. //                        else
  470. //                        {g_Angle=135;}
  471. //                }

  473. //                nowTime = STM_GetNowUs(STM0) - nowTime;
  474. //                VoiceCalculatorTime=nowTime;
  475. //                TFTLCD_ShowData(138,90,(int)g_Angle,WHITE,BLACK);//
  476.                 AdcFinishFlag = 0;
  477.         }
  478. }

  480. /****用于声音采集，0.1ms一次****/
  481. void Timer2BIntHandler()
  482. {
  483.         unsigned long Status;
  484.         TimerDisable(TIMER2_BASE, TIMER_B);
  485.         Status=TimerIntStatus(TIMER2_BASE,true);

  487.         if(Status==TIMER_TIMB_TIMEOUT)
  488.         {
  489.                 VoiceGetSample();
  490.         }
  491.         TimerIntClear(TIMER2_BASE, Status);//计时清零
  492.         TimerLoadSet(TIMER2_BASE, TIMER_B, 0.1*g_ui32SysClock/1000);//控制计时器的计时长度100us,0.1ms
  493.         TimerEnable(TIMER2_BASE, TIMER_B);//定时器使能
  494. }



  498. void Timer3BIntHandler()
  499. {
  500.         unsigned long Status;
  501.         TimerDisable(TIMER3_BASE, TIMER_B);
  502.         Status=TimerIntStatus(TIMER3_BASE,true);

  504.         if(Status==TIMER_TIMB_TIMEOUT)
  505.         {
  506.                 if(g_Angle==0)
  507.                 {
  508.                         PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,7500);
  509.                         PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,36500);
  510. ……………………

  512. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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