我想做一个用蓝牙控制小车的舵机，但是遇到很多问题
1.我看到说是51单片机里面t0和t1定时器是可以同时工作的，又查到小车的蓝牙波特率是用T1做的（T1的ET0=0，没有开中断允许位），然后我就自己写了个T0定时器产生pwm控制舵机的程序，单独打开并且下载进去之后，舵机可以正常使用，但是我移植到蓝牙控制小车的大程序之后，我将TR0置0，然后通过蓝牙写入一个字符串，调用舵机函数，舵机函数中把TR0打开，但是进不了T0的中断函数，蓝牙也失效。这是什么问题，有时候我用蓝牙控制小车的时候前进后退的时候，舵机也会转，我不知道怎么办了，用T2做波特率发生器，用T1做PWM能行吗？不知道是舵机会影响单片机，还是T0和T1冲突，还是我用蓝牙调用函数开T0中断的问题。程序如下，求大神解答。
单片机源程序如下:
- #include<AT89x51.H>
- #include <intrins.h>
- //HJ-4WD小车驱动接线定义
- #define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //左边两个电机向前走
- #define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //左边两个电机向后转
- #define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //左边两个电机停转
- #define Right_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //右边两个电机向前走
- #define Right_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //右边两个电机向后走
- #define Right_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //右边两个电机停转
- #define left 'C'
- #define right 'D'
- #define up 'A'
- #define down 'B'
- #define stop 'F'
- #define guiwei1 '1'
- #define uchar unsigned char
- #define ulong unsigned long
- #define uint unsigned int
-
- char code str[] = "收到指令，向前!\n";
- char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
- char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
- char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
- char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
- char code str5[] = "收到指令，舵机归位!\n";
- bit flag_REC=0;
- bit flag =0;
-
- sbit Sevro_moto_pwm1=P2^7; //左右
- sbit Sevro_moto_pwm2=P2^1; //伸缩
- sbit Sevro_moto_pwm3=P2^2; //上下
- sbit LED=P2^0;//用来测试的LED
-
-
- uchar i=0;
- uchar dat=0;
- uchar buff[5]=0; //接收缓冲字节
-
- uchar pwm_val_left1=0;//变量定义
- uchar pwm_val_left2=0;//变量定义
- uchar pwm_val_left3=0;//变量定义
- uchar push_val_left1=18;//1舵机归位，产生约，1.9MS 信号
- uchar push_val_left2=11;//2舵机归位，产生约，1.2MS 信号
- uchar push_val_left3=15;//3舵机归位，产生约，1.6MS 信号
- uint flag1=1;
- uint timer=0;
- /************************************************************************/
- //延时函数
- void delay(unsigned int k)
- {
- unsigned int x,y;
- for(x=0;x<k;x++)
- for(y=0;y<2000;y++);
- }
- void motoinit()//舵机初始位置定义
- {
- push_val_left1=18;
- push_val_left2=11;
- push_val_left3=15;
- }
- /************************************************************************/
- /* PWM信号产生控制舵机 */
- /************************************************************************/
- /* */
- /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
- void pwm_Servomoto1(void)
- {
- if(pwm_val_left1<=push_val_left1)//1号舵机控制
- Sevro_moto_pwm1=1;
- else
- {
- Sevro_moto_pwm1=0;
- flag1++;
- }
- if(pwm_val_left1>=200)
- pwm_val_left1=0;
- }
- void pwm_Servomoto2(void)
- {
- if(pwm_val_left2<=push_val_left2)//2号舵机控制
- Sevro_moto_pwm2=1;
- else
- {
- Sevro_moto_pwm2=0;
- flag1++;
- }
- if(pwm_val_left2>=200)
- pwm_val_left2=0;
- }
- void pwm_Servomoto3(void)//三号舵机控制
- {
- if(pwm_val_left3<=push_val_left3)
- Sevro_moto_pwm3=1;
- else
- {
- Sevro_moto_pwm3=0;
- flag1=1;
- TR=0;//三个舵机归位后，定时器0关闭
- }
- if(pwm_val_left3>=200)
- pwm_val_left3=0;
- }
-
- void guiwei()//三个舵机归位函数
- {
- TR0=1;//打开T0定时器，后面会考虑增加延时函数，确保舵机归位完成
- }
- /************************************************************************/
- //字符串发送函数
- void send_str( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str[i] != '\0')
- {
- SBUF = str[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- void send_str1( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str1[i] != '\0')
- {
- SBUF = str1[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- void send_str2( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str2[i] != '\0')
- {
- SBUF = str2[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- void send_str3()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str3[i] != '\0')
- {
- SBUF = str3[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- void send_str4()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str4[i] != '\0')
- {
- SBUF = str4[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
-
- void send_str5()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str4[i] != '\0')
- {
- SBUF = str5[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- /************************************************************************/
- //前速前进
- void run(void)
- {
- Left_moto_go; //左电机往前走
- Right_moto_go; //右电机往前走
- }
- //前速后退
- void backrun(void)
- {
- Left_moto_back ; //左电机往前走
- Right_moto_back ; //右电机往前走
- }
- //左转
- void leftrun(void)
- {
- Left_moto_back ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往前走
- }
- //右转
- void rightrun(void)
- {
- Left_moto_go; //左电机往前走
- Right_moto_back; //右电机往前走
- }
- //STOP
- void stoprun(void)
- {
- Left_moto_Stop ; //左电机往前走
- Right_moto_Stop ; //右电机往前走
- }
- /************************************************************************/
- void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
- {
- if(RI) //是否接收中断
- {
- RI=0;
- dat=SBUF;
- if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
- {
- buff[i]=dat;
- flag=1; //开始接收数据
- }
- else
- if(flag==1)
- {
- i++;
- buff[i]=dat;
- if(i>=2)
- {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
- }
- }
- if(flag_REC==1) //
- {
- flag_REC=0;
- if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
- switch(buff[2])
- {
- case up : // 前进
- send_str( );
- run();
- break;
- case down: // 后退
- send_str1( );
- backrun();
- break;
- case left: // 左转
- send_str3( );
- leftrun();
- break;
- case right: // 右转
- send_str2( );
- rightrun();
- break;
- case stop: // 停止
- send_str4( );
- stoprun();
- break;
- case guiwei1: // 停止
- send_str5( );
- // LED=~LED;
- guiwei();
- break;
- }
- }
- }
- void time1()interrupt 1
- {
- TH0=(65536-10000)/256; //100US定时
- TL0=(65536-10000)%256;
- timer++;//定时器100US为准。在这个基础上延时，在后续增加延时确保舵机归位完成。
- LED=~LED;
- if(flag1==1)//三个舵机分别归位的函数
- {
- pwm_val_left1++;
- pwm_Servomoto1();
- // LED=0;
- }
- if(flag1==2)
- {
- pwm_val_left2++;
- pwm_Servomoto2();
- }
- else
- {
- pwm_val_left3++;
- pwm_Servomoto3();
- }
- }
-
- /*********************************************************************/
- /*--主函数--*/
- void main(void)
- {
-
- TMOD=0x01;
- IE|=0x82;
- TH0=(65536-100)/256; //100US定时
- TL0=(65536-100)%256;
- ET0=1;
- TR0=1;
-
- TMOD=0x20;
- TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
- TL1=0xFd;
- SCON=0x50;
- PCON=0x00;
- TR1=1;
- ES=1; //开串口中断
- EA=1; //打开总中断
- TR0=0; //关闭定时器0，在蓝牙发出对应的调用指令后开启。
- Sevro_moto_pwm1=0;
- Sevro_moto_pwm2=0;
- Sevro_moto_pwm3=0;
- motoinit(); //舵机的归位数值（分别产生数个100us的高脉冲）
- LED=1;
- while(1) /*无限循环*/
- {
-
- }
- }
|
