如果你们有更好的方法，多多交流！
ULN2003驱动-----STM32F407
IN1-------------PC6
IN2-------------PC7
IN3-------------PC8
IN4-------------PC9
-5V-------------GND
+12V-------------+5V
单片机源程序如下:
- #include "motor.h"
- #define uint unsigned int
-
- uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A
- uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.
- void Delay_xms(uint x)
- {
- uint i,j;
- for(i=0;i<x;i++)
- for(j=0;j<112;j++);
- }
- void Moto_Init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
- GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
- GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
- }
- void Motorcw(int speed)//步进电机顺时针转
- {
- uint8_t i;
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
- Delay_xms(speed);
- }
- }
- void Motorccw(int speed) //步进电机逆时针转
- {
- uint8_t i;
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIO_Write(GPIOC,phaseccw[i]);
- Delay_xms(speed);
- }
- }
- void MotorStop(void) //步进电机暂停
- {
- GPIO_Write(GPIOC,0x0000);
- }
- //由于 *一个脉冲* *输出轴* 转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。
- //则转完A-B-C-D为 *8个脉冲* ，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
- void Motorcw_angle(int angle,int speed)//步进电机逆时针转 ，angle控制旋转角度，speed控制旋转速度（>500）
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorcw(speed);
- }
- MotorStop();
- }
- void Motorccw_angle(int angle,int speed)//步进电机逆时针转 ，angle控制旋转角度，speed控制旋转速度（>500）
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorccw(speed);
- }
- MotorStop();
- }
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ULN2003 5V四相步进电机.7z
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