设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › 51单片机开发的平衡小型车（电路图+程序+仿真程序设计思 ...
返回列表 发新帖
查看: 5520|回复: 2
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

51单片机开发的平衡小型车（电路图+程序+仿真程序设计思路）

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:829609 发表于 2021-4-17 15:37 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近工作不忙，就把以前的做的一些东西整理分享给大家。

制作出来的实物图如下：


仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


Part Type    Designator    Description
1N5822    D7    Schottky Diode
4148  *  8个    D11    Diode
4007    D1    Diode整流二极管1N4007
        
3K    R2    电阻
5.1K  *  12个    R12    电阻
150  *  5个    R18    电阻
620    R25    电阻
100    R3    电阻
10K  *  6个    RV1    电位器
        
89C52    U2    单片机
        
        
1000uF/25V    C13    Electrolytic Capacitor
100uF/25V    C4    Electrolytic Capacitor
        
100uH    L1    电感
        
        
LED红和黄各一个    LED2    LED2
        
LM2576-5.0    U1    开头稳压
7812  *  2个    U14    三端固定稳压器
        
L298    D10    驱动芯片
LM393  *  3个    U4    LM393
        
12V电机  *  2个    MG1   
        
RPR220  *  6个    U9    光电探测器
        
        
12V蓄电池    JP1   
开关按钮  *  5个    S1      
        
两个轮子和万向轮        

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.         uint i;
  10.         while(d--)
  11.                 for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()                   //电机起动
  15. {
  16.           P1=0x35;
  17.         delay_1ms(200);
  18.         P1=0x53;
  19.         delay_1ms(10);
  20. /*        ENA=1;

  22.         OUT1=0;

  24.         OUT2=1;
  25.         delay_1ms(800);
  26.         OUT2=0;
  27.         delay_1ms(200);
  28.        
  29.         ENB=1;

  31.         OUT4=0;

  33.         OUT3=1;
  34.         delay_1ms(800);
  35.         OUT3=0;
  36.         delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                         //左进
  40. {
  41.         P1=0x30;
  42.         delay_1ms(200);
  43.         P1=0x00;
  44.         delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()                   //右进
  48. {
  49.         P1=0x05;
  50.         delay_1ms(200);
  51.         P1=0x00;
  52.         delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                         //粗右进
  56. {
  57.         P1=0x55;
  58.         delay_1ms(200);
  59.         P1=0x00;
  60.         delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.         P1=0x33;
  65.         delay_1ms(200);
  66.         P1=0x00;
  67.         delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                                        //电机停止
  70. {
  71.          P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.         P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         t0=0;
  80.         t1=0;
  81.         t2=0;
  82.         t3=0;
  83.         t4=0;
  84.         t5=0;
  85.         t6=0;

  87.         tt1=0;
  88.         EA=1;
  89.         ET1=1;
  90.         TR1=1;
  91.         TMOD=0x01;
  92.         TH1=-(1000/256);
  93.         TL1=-(1000%256);
  94.         while(1)
  95.         {

  97.                  temp=P2;
  98.                 signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
  99.                 switch(signal)
  100.                 {
  101.                         case 0xff:           //无偏差
  102.                                 motor_run();
  103.                                 t0++;
  104.                                 if(t0==10)
  105.                                 {
  106.                                         t0=0;
  107.                                         motor_left();
  108.                                         motor_right();
  109.                                 }
  110.                                 t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
  111.                                 break;
  112.                         case 0xfd:           //1轮右偏                       

  114.                                 motor_big_left();
  115.                                 t1++;
  116.                                 if(t1==4)
  117.                                 {
  118.                                         t1=0;
  119.                                         motor_left();
  120.                                 }
  121.                                 t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
  122.                                 break;
  123.                         case 0xef:            //4轮左偏                          

  125.                                 motor_big_right();
  126.                                 t2++;
  127.                                 if(t2==4)
  128.                                 {
  129.                                         t2=0;
  130.                                         motor_right();
  131.                                 }
  132.                                 t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
  133.                                 break;
  134.                         case 0xfb:     //2轮右偏出轨
  135.                         case 0xf9:           //1、2轮右偏                                               
  136.                                 motor_big_left();
  137.                                 t3++;
  138.                                 if(t3==4)
  139.                                 {
  140.                                         t3=0;
  141.                                         motor_left();
  142.                                 }
  143.                                 t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
  144. //                                delay_1ms(10);
  145.                                 break;

  147.                         case 0xdf:           //5左偏出轨                          
  148.                         case 0xcf:      //4、5轮左偏
  149.                                 motor_big_right();
  150.                                 t4++;
  151.                                 if(t4==4)
  152.                                 {
  153.                                         t4=0;
  154.                                         motor_right();
  155.                                 }
  156.                                 t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
  157. //                                delay_1ms(10);
  158.                                 break;

  160.                         case 0xfe:           //0最右偏出轨          
  161.                         case 0xfa:
  162.                                 motor_big_left();
  163.                                 t5++;
  164.                                 if(t5==1)
  165.                                 {
  166.                                         t5=0;
  167.                                         motor_left();
  168.                                         motor_left();
  169.                                 }
  170.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
  171. //                                delay_1ms(10);
  172.                                 break;

  174.                         case 0xbf:     //6最左偏出轨          
  175.                         case 0x9f:          
  176.                                 motor_big_right();
  177.                                 t6++;
  178.                                 if(t6==1)
  179.                                 {
  180.                                         t6=0;
  181.                                         motor_right();
  182.                                         motor_right();
  183.                                 }
  184.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
  185. //                                delay_1ms(10);
  186.                                 break;       
  187.                        
  188.                         case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
  189.                         case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
  190.                         case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
  191.                         case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
  192.                         case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
  193.                                 motor_back();
  194.                                 delay_1ms(200);
  195.                                 motor_stop();
  196.                                
  197. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         

  199.                         default:
  200. //                                motor_back();
  201. //                                delay_1ms(50);
  202. //                                motor_left();
  203. //                                motor_right();
  204.                                 break;
  205.                 }  
  206.         }
  207.                        
  208. }

  210. /*void time1() interrupt 3
  211. {

  213.         TH1=-(1000/256);
  214.         TL1=-(1000%256);
  215.         tt1++;
  216.         if(tt1==300)
  217.         {
  218.                 motor_back();
  219.         //        delay_1ms(1);
  220.                 tt1=0;
  221.         }
  222. } */
复制代码

所有资料51hei提供下载:
智能循迹小车（电路图+程序+仿真图）.rar (128.98 KB, 下载次数: 29)

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏3 分享淘帖 顶顶1 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:895440 发表于 2021-4-17 22:35 | 只看该作者
四个轮子能叫平衡车？
回复

使用道具 举报

板凳
ID:143767 发表于 2021-4-18 14:03 | 只看该作者
雷欧库珀 发表于 2021-4-17 22:35
四个轮子能叫平衡车？

这样的话八个轮子岂不是更平衡，哈哈
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表