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OPENMV+ STM32摄像头循迹PID程序请教

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楼主
有谁做过OPENMV+ STM32 循迹PID 小车的   请教大佬pid程序的编写。   
写了一部分然后进行不下去了 不知道如何将角度和位移的偏移量 与pid进行结合   跪求!!!

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