stm32F103c8t6 测距

ID:922394 · 发表于 2021-5-16 21:59

hs04.c
_____________________
#include "hsr04.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "delay.h"

#define Trig PBout(0) // PB0
#define Echo PBin(1) // PB1

void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//使能TIM2时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA/GPIOB时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉输入
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//PB1 下拉

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//PB0 推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉输入
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);//PB1 下拉

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//PB0 推挽输出

//初始化定时器 2 TIM2
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化 TIM2

}

//一号超声波前方
float hsr04_get(void)
{
int rate_time =0;
uint16_t cnt=0;
float dis=0;

//发出起始信号
Trig=0;
DelayUs(10);
Trig=1;
DelayUs(15);                     //输入一个10us的高电平
Trig=0;

while(Echo == 0);            //超声波发射出去
TIM_Cmd(TIM2 ,ENABLE);    //开启定时器
while(Echo == 1)            //超声波反射回来,来回时间不超过20ms，单程距离不超过3.4m
{
DelayUs(20);
rate_time ++;
if(rate_time>=1000)
break;
}
TIM_Cmd(TIM2 ,DISABLE);    //关闭定时器

cnt = TIM_GetCounter(TIM2); //获取定时器的计数值
dis = ((float)cnt) / 58 ; //单位：cm
TIM2->CNT = 0;

return dis;
}

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