简单一点，怎么调pid

ID:923984 · 发表于 2021-6-2 12:27

pid怎么调

ID:883242 · 发表于 2021-6-3 18:40

搜“Nichols-Ziegler Method”，有first和second两种哦！

ID:155507 · 发表于 2021-6-3 18:53

论坛有一堆可参考

PID精华算法讲解,绝对是精华,一看就懂(8页pdf文档下载)
http://www.51hei.com/bbs/dpj-89885-1.html

PID控制就是负反馈控制，一般学校里学的负反馈只讲一个基本概念，告诉我们负反馈可以调整放大倍数，做跟随器等，但负反馈也可能引起振荡，至于负反馈为啥会引起振荡，如何补偿可以消除振荡，一般的书都很少讲这一块，其实PID控制就是带振荡抑制的负反馈，就增量式PID来说，I部分就是比例负反馈，PD部分是用来消除因延时导致可能发生的振荡的！

ID:94031 · 发表于 2021-6-3 20:15

angmall 发表于 2021-6-3 18:53
论坛有一堆可参考

PID精华算法讲解,绝对是精华,一看就懂(8页pdf文档下载)

P是比例，I是积分，D是微分。

ID:155507 · 发表于 2021-6-3 20:30

了解三个参数的作用有利于用经验法调整和确定PID 的参数，总结如下:

1)Kp 参数：能迅速反映误差，从而减小误差，但它不能消除稳态误差，加大Kp 还会引起系统的不稳定。

2)Ki 参数：只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差。但其缺点积分控制是偏差累积控制，控制作业缓慢，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡。

3)Kd 参数：预测误差变化趋势，减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。

ID:818024 · 发表于 2021-6-3 20:42

连续采样，然后根据yn(比例)，yn-yn-1(微分)和∑yn(积分)做简单求和来决定下一时刻的输出，注意Ki尽量小

ID:923984 · 发表于 2021-6-3 20:44

好难，每次误差都不一样

ID:155507 · 发表于 2021-6-3 22:53

地方的纷纷扰扰发表于 2021-6-3 20:44
好难，每次误差都不一样

PID参数怎样调整最佳
（1）整定比例控制
将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。
（2）整定积分环节
若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。
先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。
（3）整定微分环节
若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。

ID:932532 · 发表于 2021-6-4 00:04

(1)确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。

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