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STM32控制舵机源程序

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楼主
ID:486279 发表于 2021-6-7 08:52 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近在做超声波模块控制舵机转向。利用这个的在我们生活中也比较常见，最常见的莫过于避障小车了 现在看一下源码。
#include "HCSR04.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无        
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  
        
        
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                         //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

        
        

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                     //PC9接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //设为输入
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);               
        
}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无        
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
        Trig = 1;
        delay_us(15);                                      //延时20US
        Trig = 0;
}





#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"




//舵机模块的PWM初始化
void PWM_Init()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

        /* 开启时钟 */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        /*  配置GPIO的模式和IO口 */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
        
        //TIM3定时器初始化
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 频率=72000/(1999+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

//        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改变指定管脚的映射        //pC6

        //PWM初始化          //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

        TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
        //注意此处初始化时TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版本不一样。
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
        TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
}




void pwm(void)
{
                delay_ms(500);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
          delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
                delay_ms(100);
        
}

  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "HCSR04.h"
  6. #include "led.h"
  7. #include "pwm.h"


  10. unsigned long S=0; //定义超声数据

  12. extern unsigned long Clock_time;   


  15. extern u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  16. extern u16        TIM3CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值       


  19.        

  21. void ceju()
  22. {

  24.         Trig=1;                   
  25.         delay_us(20);                                    
  26.         Trig=0;              //启动信号

  28.         S=0;                     //清零距离数据
  29.         Clock_time=0;
  30.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //关定时器，清零计时变量       

  32.         while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)); //等待检测到高电平

  34.         Clock_time=0;
  35.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //开定时器

  37.         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&Clock_time<47058);  //只要是高，一直算时间，如果时间计数超过 47058，所说有问题，直接跳过，47058不一定精确，是一个大概值，

  39.         S=((Clock_time*2)*340/10000)/2;   //时间变量是2us加一，乘以速度，因为时间是us，换成秒是除以1000000，保留两位小数，所以除以 10000，然后除以二得到单方面距离
  40.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //关定时器       
  41.         Clock_time=0;            //清零数据
  42.         GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//led 灯
  43.        
  44.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//led 灯


  47. }



  51. int main(void)
  52. {               


  55.         delay_init();                     //延时函数初始化       
  56.          PWM_Init();
  57.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  58.         LED_Init();                             //LED端口初始化
  59.         UltrasonicWave_Configuration();  //初始化超声IO
  60.         TIM3_Cap_Init(1,72-1);        //以1Mhz的频率计数,第一个选项，最小只能是1


  63.         ceju();

  65.   while(1)
  66. {
  67.         ceju();
  68.         if(S<20)
  69.         {
  70.                  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
  71.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
  72. //                pwm();
  73.                 delay_ms(500);
  74.                 pwm();



  78.                 ceju();

  80.         }
  81.         else
  82.                 {
  83.                         GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
  84.       GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
  85.                                 //pwm();
  86.                                 delay_ms(500);

  88.                         ceju();
  89.                 }       
  90. }
  91. }
复制代码

代码下载: 超声波控制舵机.7z (189.64 KB, 下载次数: 25)

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