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基于stm32f103c8t6蓝牙遥控小车可测距避障程序

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ID:957064 发表于 2021-7-28 13:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
STM32单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "sg90.h"
  9. #include "HCSR.h"
  10. #include "oled.h"       
  11. #include "beep.h"
  12. #include "motorpwm.h"
  13. #include "TCRT.h"
  14. #define motor1_PWM     TIM1->CCR1               

  16. #define motor3_PWM     TIM1->CCR3               
  17.         #define motor2_PWM     TIM1->CCR2               
  18.        
  19. #define motor4_PWM     TIM1->CCR4       
  20. // motor11=1; PA7
  21. //                motor12=0; PA6
  22. //               
  23. //                motor21=1; PB7
  24. //                motor21=0; PB6


  27. extern u8 res;       
  28.        
  29. int main(void)
  30. {                                
  31.          int len;
  32.                  
  33.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  34.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  35.         uart_init(9600);         //串口初始化为9600
  36.         My_USART2_Init();  
  37.           OLED_Init();
  38.          OLED_Clear();
  39.          motor_pwm_init();
  40.          Motor_Init();
  41.         TIM3_PWM_Init(199,7199);         //不分频。T为20ms，这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到舵机要求的20ms周期。
  42.         SG90_pwm_init();
  43.           TCRT_config(); //循迹模块初始化
  44.          CH_SR04_Init();
  45.          motor1_PWM=0;motor3_PWM =0;motor21=0; motor22=0;
  46. //         motor1_PWM=10;motor2_PWM=10;motor3_PWM =10;motor4_PWM =10;
  47.          beep_Init();
  48.            while(1)
  49.         {
  50.                  len =Senor_Using();
  51. //     printf("距离为:%dcm\n",length);   
  52.                  OLED_ShowCHinese(0,0,0);//前
  53.                 OLED_ShowCHinese(18,0,1);//方
  54.                 OLED_ShowCHinese(36,0,2);//距
  55.                 OLED_ShowCHinese(54,0,3);//离
  56.                 OLED_ShowCHinese(72,0,4);//为
  57.                  OLED_Float(3,3,len,1);   
  58.      delay_ms(20);                   
  59. //                  if(res=='1'){motor11=1; motor12=0;motor21=1; motor22=0;TIM_SetCompare2(TIM3,175);}//前进右转90
  60. if(res=='1')//避障
  61. {
  62.        
  63. float  length_res[5];  //用来存放测距结果
  64.                  len =Senor_Using();
  65. //     printf("距离为:%dcm\n",length);   
  66.                  OLED_ShowCHinese(0,0,0);//前
  67.                 OLED_ShowCHinese(18,0,1);//方
  68.                 OLED_ShowCHinese(36,0,2);//距
  69.                 OLED_ShowCHinese(54,0,3);//离
  70.                 OLED_ShowCHinese(72,0,4);//为
  71.                  OLED_Float(3,3,len,1);   
  72.      delay_ms(20);  

  74.                 SG90_Front;    //舵机摆正
  75.                 delay_ms(100);
  76.     length_res[0] =Senor_Using();  //测前方距离放在数组里
  77.                 delay_ms(100);
  78.                        
  79.                
  80.                 if(length_res[0]>40.00)       //如果前方距离大于30cm  前进
  81.                         {
  82.                                 motor1_PWM=70;motor3_PWM =70;        motor21=0; motor22=0;  
  83.                           SG90_Front;               
  84. TIM_SetCompare2(TIM3,185);                                //方向回中  

  86.                                
  87.                                 }
  88.                                
  89.                 if(length_res[0]<40.00)     //如果前方距离小于30厘米  停车测左右距离
  90.                         {
  91.                         beep=1;
  92.                        
  93.                                  motor1_PWM=0;motor3_PWM =0;motor21=0; motor22=0;  
  94.                                
  95.                           SG90_Left_45;   //舵机左转45度测距
  96.                           delay_ms(700);beep=0;               
  97.                           length_res[1] =Senor_Using();    //把测量结果放进数组
  98.         SG90_Right_45;     //舵机右转45度测距
  99.                           delay_ms(700);       
  100.         length_res[4] =Senor_Using();     //把测量结果放进数组                               
  101.                                
  102.                           SG90_Front;          //舵机摆正
  103.                           delay_ms(100);
  104.                 if(length_res[1]>length_res[4])    //如果左边的距离大于右边的距离
  105.                                 {
  106.                                         do                        //舵机摆正
  107.                                         {
  108.                                         SG90_Front;
  109.                                         delay_ms(10);
  110.                                         length_res[0] =Senor_Using();        //重复测前方的距离同时左转
  111.                                         delay_ms(10);                                               
  112.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,195);
  113.                                         motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;          motor21=0; motor22=0;                                                 
  114.                                         }
  115.                                         while(length_res[0]<40.00);                //一直转到前方距离大于30cm               
  116.                                 }
  117.                    if(length_res[1]<length_res[4])    //如果右边的距离大于左边的距离
  118.                                 {
  119.                                         do
  120.                                         {
  121.                                         SG90_Front;
  122.                                         delay_ms(10);
  123.                                         length_res[0] =Senor_Using();  
  124.                                         delay_ms(10);                                               
  125.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,175);
  126.                                         motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;         motor21=0; motor22=0;                                                  
  127.                                         }
  128.                                         while(length_res[0]<40.00);                //一直转到前方距离大于30cm
  129.                                 }
  130.                                
  131.                         }               
  132.        
  133.        

  135. }
  136.                         if(res=='2')
  137.         {
  138.                                 if(Senor_Using()<30)
  139.                                 {        beep=1;
  140.         delay_ms(500);
  141.         beep=0;motor1_PWM=0;motor3_PWM =0;motor21=0; motor22=0;delay_ms(300);}motor1_PWM=75;motor3_PWM =65;motor21=0; motor22=0;  TIM_SetCompare2(TIM3,180);}//前进右转45
  142.                         if(res=='3')
  143. {
  144.         if(Senor_Using()<30)
  145.         {beep=1;
  146.         delay_ms(500);
  147.         beep=0;motor1_PWM=0;motor3_PWM =0;motor21=0; motor22=0;delay_ms(600);
  148.         }
  149. motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;  TIM_SetCompare2(TIM3,185);}//直行
  150.                         if(res=='4')
  151. {
  152.         if(Senor_Using()<30)
  153.                 {beep=1;
  154.         delay_ms(500);
  155.         beep=0;motor1_PWM=0;motor3_PWM =0;motor21=0; motor22=0;delay_ms(300);}motor1_PWM=65;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;  TIM_SetCompare2(TIM3,190);}//前进左转45
  156. //                        if(res=='5'){motor11=1; motor12=0;motor21=1; motor22=0;TIM_SetCompare2(TIM3,195);}//前进左转90
  157.                         if(res=='0'){TIM_SetCompare2(TIM3,185);motor1_PWM=0;motor3_PWM =0;;motor21=0; motor22=0;}
  158.                         if(res=='6'){motor1_PWM=30;motor3_PWM =30;motor21=1; motor22=1;TIM_SetCompare2(TIM3,185);}//后退
  159.                         if(res=='7'){motor1_PWM=30;motor3_PWM =30;motor21=1; motor22=1;TIM_SetCompare2(TIM3,180);}//后退右转45
  160.                         if(res=='8'){motor1_PWM=30;motor3_PWM =30;motor21=1; motor22=1;TIM_SetCompare2(TIM3,190);}//后退左转45

  162.                         if(res=='5')
  163.         {  
  164.        
  165.                                  Read_TCRT_Date(); //读循迹线值
  166.                 TIM_SetCompare2(TIM3,185);                        //回中
  167.    
  168.          if(L==1&&M==1&&R==1)//11
  169.           {
  170.              motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;          //如果都没有读取到黑线，直走
  171.                 TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  172.             delay_ms(10);
  173.           }
  174.          if(L==1&&M==0&&R==1)//101
  175.           {
  176.           motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;       //如果中间一个读取到黑线，直走
  177.                   TIM_SetCompare2(TIM3,185);                //回中
  178.             delay_ms(10);
  179.           }          
  180.          if(L==1&&M==1&&R==0)//110
  181.           {
  182.                         motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;        //直走
  183.         TIM_SetCompare2(TIM3,179); //如果右边读取到黑线，右转
  184.             delay_ms(10);
  185.           }

  187.           if(L==0&&M==1&&R==1)//011
  188.           {
  189.                         motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;        //直走
  190.                  TIM_SetCompare2(TIM3,191); //如果左边读取到黑线，左转
  191.              delay_ms(10);
  192.           }
  193.                 if(L==0&&M==0&&R==0)//000
  194.           {
  195.             motor1_PWM=75;motor3_PWM =75;motor21=0; motor22=0;
  196.                          TIM_SetCompare2(TIM3,185);
  197.                        
  198.                 }               
  199.         }
  200.         }
  201.                                        
  202.                                                
  203.                 //在周期20ms的PWM信号中，不同的脉宽对应舵机不同的转动角度，在0.5ms-2.5ms间有效                                                                                  
  204.                 //        TIM_SetCompare2(TIM4,175);//总共计数200，前面设置的模式是计数在比较值之后才是高电平
  205.                 //也就是高电平的时间是[(200-175)/200]*20ms=2.5ms,即转过360度，180度舵机依次类推                               
  206.         }         
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