STM32智能小车蓝牙控制程序

ID:955119 · 发表于 2021-7-30 14:17

我最近暑假得空做一下智能小车，这个蓝牙控制是其中一部分，后面我会再添加oled，wifi和语音等模块
帖子里面包括主函数和蓝牙的部分代码，整个工程详细代码我放在附件里面，你们有需要可以下载。里面代码亲试有效，有疑问欢迎来我帖子下面留言，我会一一回复的。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "Motor.h"
#include "key.h"
#include "BlueTooth.h"
#include "Engine.h"
#include "ultrasonic.h"
int main(void)
{
Motor_Init(); //电机初始化
delay_init();
time3_initer(65535,7); //pwm初始化
BlueBooth_Init(); //蓝牙初始化
sg90_Init(); //舵机初始化
Wave_IO_Init(); //超声波初始化
while(1)
{

复制代码

蓝牙初始化代码

#include "BlueTooth.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "motor.h"
#include "pwm.h"
#include "Engine.h"
#include "ultrasonic.h"
#ifdef __GNUC__
/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
set to 'Yes') calls __io_putchar() */
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */
u8 flag,i;
void BlueBooth_Init(void) //蓝牙初始化
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// USART_DeInit(USART1);
// USART1_TX PA.9 //串口发送
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //gpio初始化
//USART1_RX PA.10 //串口接收
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //gpio初始化
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; //串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //一位停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验和
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //串口1初始化
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开始串口接收中断
//Usart1 NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); //分组0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//3位抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //3位子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ中断使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //NVIC初始化
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //串口初始化

复制代码

下面这个是我上一篇帖子，里面是超声波加舵机的测距代码，里面有详细工程，你们也可以看一下
http://www.51hei.com/bbs/dpj-210799-1.html

ID:328014 · 发表于 2021-7-30 22:56

好东东,这个前进后退的蓝牙app要从哪里弄呢?

ID:955119 · 发表于 2021-7-31 09:54

51hei团团发表于 2021-7-30 22:56
好东东,这个前进后退的蓝牙app要从哪里弄呢?

在你的手机应用商店就有

ID:892737 · 发表于 2021-8-1 00:37

楼主你好，我想请问一下，遥控器的程序该怎么写呢，求讲的详细一点，谢谢！

ID:955119 · 发表于 2021-8-1 15:57

1196383236 发表于 2021-8-1 00:37
楼主你好，我想请问一下，遥控器的程序该怎么写呢，求讲的详细一点，谢谢！

void BlueBooth(void)
{

   switch(i)
{
case 'a':  forward();    TIM_SetCompare1(TIM3,300);    TIM_SetCompare2(TIM3,300);    break  ;
case 'b':  back();       TIM_SetCompare1(TIM3,-300); TIM_SetCompare2(TIM3,-300); break  ;
case 'c':  Turn_Right(); TIM_SetCompare1(TIM3,500);       break  ;
case 'd':  Turn_Left(); TIM_SetCompare2(TIM3,500);    break  ;
      case 'e':  Wave_BZ();       break  ;
      case 'f':  stop();          TIM_SetCompare1(TIM3,0);    TIM_SetCompare2(TIM3,0);    break  ;
      //default:


   }

}

ID:328014 · 发表于 2021-8-24 17:06

遥控还是很方便的,楼主都已经封装好函数了,调用就行了 forward()这几个

ID:1041356 · 发表于 2022-8-4 10:23

你好，我用的也是这个app，但是我在手机上长按前进的时候，小车只会前进一步，不会持续前进，请问要怎么解决？

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