void Encoder_Init_TIM2(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端口配置 PA0 PA1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //定时器2中断
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能IRQ通道
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级1
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //响应优先级3
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//边沿计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化定时器
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; //设置滤波器长度
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);//根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设 TIMx
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器中断
//TIM_SetCounter(TIM2,0);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM3初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM3(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定时器3的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //端口配置 PA6 PA7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能IRQ通道
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级 1
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //响应优先级3
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//边沿计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化定时器
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; //设置滤波器长度
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设 TIMx
TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器中断
//TIM_SetCounter(TIM3,0);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定时3
}
/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回 值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0; break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0; break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0; break;
default: Encoder_TIM=0;
}
return Encoder_TIM;
}
/**************************************************************************
函数功能：TIM3中断服务函数
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中断
{
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
/**************************************************************************
函数功能：TIM2中断服务函数
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中断
{
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
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