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control step servor

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楼主
ID:963502 发表于 2021-9-2 11:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
kiểm soát demo bước Servor

  2. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  3. #include "main.h"
  4. #include "uart.h"
  5. #include "control.h"


  8. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  9. void SystemClock_Config(void);

  11. int main(void)
  12. {

  14.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  15.   HAL_Init();

  17.   SystemClock_Config();

  19.   /* Initialize all configured peripherals */
  20.   MX_GPIO_Init();
  21.   MX_USART1_UART_Init();
  22.   MX_USART2_UART_Init();
  23.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  24.   HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t*) &UART1_Data, 1);
  25.   /* USER CODE END 2 */
  26.    DWT_Delay_Init();
  27.    
  28.         
  29.   while (1)
  30.   {
  31.   
  32.    if(UART_Buffer[0]!=0){
  33.            sprintf(copy,"%s\r\n", UART_Buffer);
  34.                  
  35.            cpystr(&chuoi[0],substr(©[0],0,0));
  36.                   printf("%s\r\n",&chuoi[0]);
  37.                    home=chuoi[0];
  38. //                 ta=atoi(&n[0]);
  39.                   cpystr(&chuoi[1],substr(©[1],7,7));
  40.                   printf("%s\r\n",&chuoi[1]);
  41. //                  svong=atoi(&chuoi[1]);
  42.                          cpystr(&chuoi[2],substr(©[2],9,9));
  43.                   printf("%s\r\n",&chuoi[2]);
  44. //                   dir=atoi(&chuoi[2]);
  45.                  
  46.                  HAL_Delay(700);
  47.                  
  48.      if(copy[0]>0&&chuoi[0]>0){
  49.                    for(int h=0;h<100;h++){
  50.                            copy[h]=0;
  51.                                  chuoi[h]=0;
  52.                          }
  53.                   for(int p=0;p<100;p++){
  54.                           UART_Buffer[p]=0;
  55.                          }
  56.                  }
  57.          }
  58.      HAL_Delay(500);
  59. //=====================================================================================================
  60.          if(home=='h'){
  61.                  if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP3_GPIO_Port,STOP3_Pin)==1&&HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==1){
  62.              dc2(phai,1,100); // lui ve
  63.                  }
  64.                  else{
  65.                    stopdc2();
  66.                  }
  67.                  if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP3_GPIO_Port,STOP3_Pin)==1&&HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==0){
  68.              dc2(phai,1,100); // lui ve
  69.                  }
  70.                  else{
  71.                    stopdc2();
  72.                  }
  73.                  
  74.                  if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==1&&HAL_GPIO_ReadPin(STOP3_GPIO_Port,STOP3_Pin)==0){
  75.                            dc1(trai,1,100); // lui ve   
  76.                  }
  77.                  else{
  78.                          stopdc1();
  79.                      }

  81.            if (HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==0&&HAL_GPIO_ReadPin(STOP3_GPIO_Port,STOP3_Pin)==0){
  82.                      stopdc1();
  83.                            stopdc2();
  84.                             home=0;
  85.                  }
  86.          
  87.          }
  88.          else{
  89.             stopdc1();
  90.                   stopdc2();
  91.           }
  92. //=================================================================================================================
  93.          if(home=='r'){
  94.            if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==0 && HAL_GPIO_ReadPin(STOP3_GPIO_Port,STOP3_Pin)==0)
  95.            {
  96.                        dc2(trai,7,40);
  97.                           if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==0){
  98.                                         for(int k =0 ; k<9 ;k ++){
  99.                                                 vitriy(phai,20,50);
  100.                                                  HAL_Delay(700);
  101.                                                 
  102.                                         }
  103.                                         dc2(trai,3,40);
  104.                                        
  105.                                                 for(int lo =0 ; lo<9 ;lo++){
  106.                                                 vitriy(trai,20,50);
  107.                                                 HAL_Delay(700);
  108.                                         }
  109.                                                         dc2(trai,3,40);                                                                        
  110.                                        
  111.                                                 for(int m =0 ; m<9 ;m ++){
  112.                                                         vitriy(phai,20,50);
  113.                                                  HAL_Delay(700);                                                
  114.                                         }
  115.                                                 for(int dd =0 ; dd<9 ;dd ++){
  116.                                                         vitriy(trai,20,50);
  117.                                         }
  118.          if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==0){
  119.                                          stopdc1();
  120.                                          dc2(phai,5,40);
  121.                                          dc2(phai,3,70);                                 
  122.                                          dc2(phai,3,90);
  123.                                          runx(100,2200);
  124.                                  }
  125.                                  else{
  126.                                    stopdc2();
  127.                                  }
  128.          if(HAL_GPIO_ReadPin(STOP2_GPIO_Port,STOP2_Pin)==0&&HAL_GPIO_ReadPin(STOP3_GPIO_Port,STOP3_Pin)==0){
  129.                                          HAL_Delay(500);
  130.                     stopdc2();
  131.                     stopdc1();
  132.                                            home=0;
  133.                                   }

  135.                          }  
  136.                  }
  137.          }
  138.                  else{
  139.                    stopdc1();
  140.                          stopdc2();
  141.                }
  142.                  
  143.          
  144.          

  146. //==========================================================================================
  147.                
  148.   }

  150. }



  154. void SystemClock_Config(void)
  155. {
  156.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  157.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  159.   /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  160.   */
  161.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  162.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  163.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  164.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  165.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  166.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  167.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  168.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  169.   {
  170.     Error_Handler();
  171.   }
  172.   /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  173.   */
  174.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  175.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  176.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  177.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  178.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  179.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  181.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  182.   {
  183.     Error_Handler();
  184.   }
  185. }



  189. void Error_Handler(void)
  190. {
  191.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  192.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  194.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  195. }

  197. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  198. /**
  199.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  200.   *         where the assert_param error has occurred.
  201.   * @param  file: pointer to the source file name
  202.   * @param  line: assert_param error line source number
  203.   * @retval None
  204.   */
  205. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
  206. {
  207.   /* USER CODE BEGIN 6 */
  208.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  209.      tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  210.   /* USER CODE END 6 */
  211. }
  212. #endif /* USE_FULL_ASSERT */


复制代码


control.7z

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