智能小车间通信协议

ID:786130 · 发表于 2022-4-10 20:26

一、平台软件与智能小车间协议
1. 协议格式

:地址(1Byte)功能码(1Byte)参数(1Byte)校验和(1Byte)

说明：

: 协议起始符号，英文冒号，占1个字节，当小车返回信息时，协议起始符号为英文叹号 ! 占1个字节。

地址(1Byte) 小车地址，0x00 地址表示广播地址，所有小车均接受0x00地址的指令，占1个字节

功能码(1Byte) 功能码表示本次协议的命令类型，占1字节。

参数(1Byte) 参数表示本次协议的命令参数，占1字节。

校验和(1Byte) 从起始符号开始(含起始符号)，至参数(含参数)之间4个字节的无符号累加值，如累加值大于255，则对256取余。

因此，协议格式总长度为固定长度为5个字节。此协议无论是发送和返回均适用。

2、功能码及参数说明

序号	功能码	功能码说明	信息传输方向	参数	参数说明	试用车辆
1	0x01	控制智能小车当前应立即停车	平台->小车	0x01	无	自由行、电子车牌、停车场、公交车
2	0x02	控制智能小车向前行驶	平台->小车	0x01	沿循迹条向前行驶	自由行、电子车牌、停车场、公交车
				0x02	前方循迹交叉口右转
				0x03	前方循迹交叉口左转
3	0x03	控制智能小车向后倒车	平台->小车	0x01	沿循迹条向后倒车行驶	停车场
				0x02	后方循迹交叉口右转
				0x03	后方循迹交叉口左转
4	0x04	调速设定	平台->小车	0x01	一档速度(最慢)	自由行、电子车牌、停车场、公交车
				0x02	二档速度
				0x03	三档速度
				0x04	四档速度
				0x05	五档速度(最快)
5	0x05	语音播报	平台->小车	0x01~0xFF	语音编号	公交车
6	0x06	公交车LED显示	平台->小车	0x01~0xFF	LED显示文本编号	公交车
7	0x10	小车状态查询	平台->小车	0x00	无意义	自由行、电子车牌、停车场、公交车
7	0x10	小车状态反馈	小车->平台	0x00~0xFF	0x00~0xFF故障/状态代码由小车定义
8	0x20	小车通讯地址查询	平台->小车	0x00	无意义
8	0x20	小车通讯地址反馈	小车->平台	0x01~0xFE	小车通讯地址
9	0x21	小车通讯地址设定	平台->小车	0x01~0xFE	设定小车的通讯地址
9	0x21	小车通讯地址反馈	小车->平台	0x01~0xFE	小车通讯地址
小车其他功能须知：小车应能探测前方30公分外有物体时停车，防止追尾，当前方物体移开后继续行驶。

比如让1号车停止： 3A 01 01 01 00

比如让1号车前进(向左)： 3A 01 02 03 00

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