这个单片机程序,adxl345模块可以驱动小车吗?

ID:1006101 · 发表于 2022-4-19 14:07

#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define Byte unsigned char
#define Word unsigned short
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
Byte BUF[6]; //接收数据缓存区
Word Wbuf[2];
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(Byte dat);
Byte ADXL345_RecvByte();
void Multiple_read_ADXL345(void);
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data);
void Init_ADXL345();
void Data_Convert();
void Delay(unsigned int k);
void Delay5us();
void send(Byte pd);
void send_init();
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
}
//起始信号
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
Delay5us(); //延时
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
//停止信号
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
Delay5us(); //延时
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
//发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//接收应答信号
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
//向IIC总线发送一个字节数据
void ADXL345_SendByte(Byte dat)
{
Byte i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
Byte ADXL345_RecvByte()
{
Byte i;
Byte date = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
date <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
date |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return date;
}
//单字节读取
//Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address)
//{ Byte REG_data;
// ADXL345_Start(); //起始信号
// ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址+写信号
// ADXL345_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
// ADXL345_Start(); //起始信号
// ADXL345_SendByte(0xA7); //发送设备地址+读信号
// REG_data=ADXL345_RecvByte(); //读出寄存器数据
// ADXL345_SendACK(1);
// ADXL345_Stop(); //停止信号
// return REG_data;
//}
//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{ Byte i;
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址+写信号
ADXL345_SendByte(0x32); //发送存储单元地址，从0x32开始
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA7); //发送设备地址+读信号
for (i=0; i<6; i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存储0x32地址中的数据
if (i == 5)
{
ADXL345_SendACK(1); //最后一个数据需要回NOACK
}
else
{
ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
}
}
ADXL345_Stop(); //停止信号
Delay(5);
}
//单字节写入
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址+写信号
ADXL345_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据
ADXL345_Stop(); //发送停止信号
}
//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //测量范围,正负16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率设定为12.5 参考pdf13页
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //选择电源模式参考pdf24页
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中断
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
}
//将两个八位数据合成为一个16位数据
void Data_Convert()
{
Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
Wbuf[0]=Wbuf[0]/64;
Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
Wbuf[1]=Wbuf[1]/64;
Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
Wbuf[2]=Wbuf[2]/64;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void Delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
void send(Byte pd)
{
SBUF=pd;
while(!TI);
TI=0;
}
void send_init()
{
TMOD=0X20;
TH1=0XFD;
TL1=0XFD;
TR1=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
}
void main()
{
Delay(500); //上电延时
Init_ADXL345();
send_init();
Delay(150);
while(1)
{
if(Wbuf[0]>350)
{
if(Wbuf[1]>350)
{send('7');}//右前
if(Wbuf[1]<-350)
{send('5');}//左前
if(350>Wbuf[1]>-350)
{send('4');}//右
}
if(Wbuf[0]<-350)
{
if(Wbuf[1]>350)
{send('8');}//右后
if(Wbuf[1]<-350)
{send('6');}//左后
if(350>Wbuf[1]>-350)
{send('3');}//左
}
if(350>Wbuf[0]>-350)
{
if(Wbuf[1]>350)
{send('1');}//前
if(Wbuf[1]<-350)
{send('2');}//后
if(350>Wbuf[1]>-350)
{send('9');}//停
}
Delay(500);
}
}

复制代码

ID:752974 · 发表于 2022-4-20 09:00

ADXL345具有什么功能？这个问题搞清楚后再说。

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