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两个单片机程序一个可以运转adxl345控制小车 一个不可以 有大神可以帮我看看啥原因吗

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ID:1006101 发表于 2022-4-20 15:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
我是想通过提示判断断xy轴上的数据来实现小车9中运动状态 但是感觉好像不行
下面的是可以的 但是只能实现前后左右停
单片机源程序如下:
#include <REGX52.H>
#include <INTRINS.H>
sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
unsigned char  BUF[6];  //接收数据缓存区
int  XYZ_data[3];                        
void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //单个写入数据
void Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
void Delay5us();
void Delay(unsigned int a);
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit  ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();

bit flag;
unsigned char  CMD1,CMD2;

void Delay(unsigned int a)                //@11.0592MHz
{
        while(a--)
        {
        unsigned char i, j;

        _nop_();
        i = 2;
        j = 199;
        do
        {
                while (--j);
        } while (--i);
}
}
void Delay5us()                //@11.0592MHz
{
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    flag = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时

    return flag;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
    unsigned char i;

    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
                SDA=dat&0x80;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
                dat <<= 1;
    }
    ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
    unsigned char i;
    unsigned char dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
    ADXL345_Start();                  //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA6);   //发送设备地址
    ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
    ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
    ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
}

//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{   
        unsigned int i;
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA6);           //发送设备地址+写信号
    ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA7);         //发送设备地址+读信号
         for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
    {
        BUF[ i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
        if (i == 5){ADXL345_SendACK(1);}//最后一个数据需要回NOACK
        else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
   }
    ADXL345_Stop();                          //停止信号
    Delay(5);
}
//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************


        void Init_ADXL345()
{
   Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
   Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
   Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
   Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
   Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
   Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
   Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
}

void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
{

    TMOD=0X20;
     TH1=0XFD;
     TL1=0XFD;
     TR1=1;
     SM0=0;
     SM1=1;
     EA=1;
     ES=1;
}

void Send(unsigned char JIE)                                
{
        SBUF=JIE;
        while(!TI);
        TI=0;
}

void Data_Process()                                          
{
        XYZ_data[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0];

        XYZ_data[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2];

        
        if(XYZ_data[0]<(-100))CMD1='4';
        else if(XYZ_data[0]>100)CMD1='3';
        else CMD1='9';

        if(XYZ_data[1]<(-100))CMD2='2';
        else if(XYZ_data[1]>100)CMD2='1';
        else CMD2='9';
}
void direction_judge()
{

        if(CMD1=='4'||CMD1=='3')
        {Send(CMD1);}

        else Send(CMD2);

}
                                                

//******主程序********
void main()
{
        Delay(500);                           
        UartInit();        
        Init_ADXL345();//初始化ADXL345
        Delay(150);
        while(1)                                 //循环
        {
                Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
        Data_Process();
                direction_judge();
                Delay(500);

        }
}

下面的是不可以的  我测试了下小车不可以动
#include <REGX52.H>
#include  <INTRINS.H>
sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
unsigned char  BUF[6];  //接收数据缓存区
int  XYZ_data[3];                        
void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //单个写入数据
void Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
void Delay5us();
void Delay(unsigned int a);
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit  ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(char JIE);
void UartInit();
bit flag;
unsigned char  CMD1,CMD2;

void Delay(unsigned int a)                //@11.0592MHz
{
        while(a--)
        {
        unsigned char i, j;

        _nop_();
        i = 2;
        j = 199;
        do
        {
                while (--j);
        } while (--i);
}
}
void Delay5us()                //@11.0592MHz
{
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    flag = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时

    return flag;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
    unsigned char i;

    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
                SDA=dat&0x80;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
                dat <<= 1;
    }
    ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
    unsigned char i;
    unsigned char dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
    ADXL345_Start();                  //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA6);   //发送设备地址
    ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
    ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
    ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
}

//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{   
        unsigned int i;
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA6);           //发送设备地址+写信号
    ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA7);         //发送设备地址+读信号
         for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
    {
        BUF[ i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
        if (i == 5){ADXL345_SendACK(1);}//最后一个数据需要回NOACK
        else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
   }
    ADXL345_Stop();                          //停止信号
    Delay(5);
}
//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************


        void Init_ADXL345()
{
   Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
   Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
   Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
   Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
   Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
   Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
   Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
}

void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
{

    TMOD=0X20;
     TH1=0XFD;
     TL1=0XFD;
     TR1=1;
     SM0=0;
     SM1=1;
     EA=1;
     ES=1;
}

void Send(char JIE)                                
{
        SBUF=JIE;
        while(!TI);
        TI=0;
}

//******主程序********
void main()
{
        int a;
        Delay(500);                           
        UartInit();        
        Init_ADXL345();//初始化ADXL345
        Delay(150);
        while(1)                                 //循环
        {
                a=0;
                Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
        
        XYZ_data[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0];

        XYZ_data[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2];
               
  if(XYZ_data[0]>100)
                a=1;
        if(XYZ_data[0]<(-100))
                a=2;
        if(XYZ_data[0]>(-100)&&XYZ_data[0]<100)
                a=3;
        
        if(a==2&&XYZ_data[1]>100)
                Send('5');
        if(a==2&&XYZ_data[1]<-100)
                Send('6');
        if(a==2&&XYZ_data[1]>-100&&XYZ_data[1]<100)
                Send('3');
        if(a==1&&XYZ_data[1]>100)
                Send('7');
        if(a==1&&XYZ_data[1]<-100)
                Send('8');
               
                Delay(500);

        }
}


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