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stm32单片机寻声小车源程序 用麦克风阵列模块辨别出声源的方位

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ID:609509 发表于 2022-12-4 23:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
使用声音矩阵模块辨别出声源的方位，声音的大小可以反映出小车与声源的距离。
基于以上两点在空旷无回音的地点找到声源，希望感兴趣的朋友们可以继续完善算法，客服噪声、回音等等问题
驱动是用的l298n，加装了两个光电传感器实现寻声过程中基本避障功能。

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"         
  5. #include "adc.h"
  6. #include "dma.h"
  7. #include "moto.h"
  8. #include "pwm.h"
  9. #include "oled.h"
  10. #include "key.h"


  13. float Mv=0; //平均值
  14. int S=0; //模拟声音大小
  15. float Jvalue(float a);//数据处理，类似绝对值
  16.         u16 adcx[6];  //ADC采样数组
  17. extern        u8 guangdian;
  18. void Display(void);//显示

  20. int main(void)//主函数
  21. {         

  23. //        int i;//循环变量
  24. //        float adc1,adc2,adc3,adc4,adc5,adc6; //ADC采样值
  25. //        float v1,v2,v3,v4,v5,v6;//数据值
  26.         delay_init();                     //延时函数初始化         
  27.         SystemInit();        
  28.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
  29.         uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
  30.          LED_Init();                             //LED端口初始化                        
  31.         MOTO_GPIO_Config();     //电机初始化
  32.         OLED_Init();          //OLED初始化
  33.         KEY_Init();
  34.         OLED_ColorTurn(0);//0正常显示，1 反色显示
  35.   OLED_DisplayTurn(0);//0正常显示 1 屏幕翻转显示
  36.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);  //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮  等同LED0=0;
  37.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);  //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮  等同LED0=0;
  38.         delay_ms(1000); //延时启动
  39.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);   //LED1对应引脚GPIOE.5拉高，灭 等同LED1=1;
  40.         delay_ms(1000); //延时启动
  41.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);  //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮  等同LED0=0;
  42.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);  //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮  等同LED0=0;
  43.         TIM1_PWM_Init(100,36);   //PWM初始化
  44.          MYDMA_Config(DMA1_Channel1,(u32)(&ADC1->DR),(u32)adcx,6);//DMA1通道1,外设为串口1,存储器为SendBuff,长度SEND_BUF_SIZE.
  45.         Adc_Init();                                  //ADC初始化
  46.         TIM_SetCompare1(TIM1,25);  //占空比=1-25/100
  47.         TIM_SetCompare3(TIM1,25);
  48.         TIM3_Int_Init(10,35999);
  49.   delay_ms(400); //延时启动
  50.         while(1) //主循环
  51.         {
  52. //                v1=0;v2=0;v3=0;v4=0;v5=0;v6=0; //清零
  53. //                for(i=500;i>0;i--) //循环检测500次
  54. //                {
  55. //                        adc1=(float)(adcx[0])*(3.3/4096);          //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
  56. //                        v1+=Jvalue(adc1)*0.6;
  57. //                        adc2=(float)(adcx[1])*(3.3/4096);          //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
  58. //                        v2+=Jvalue(adc2);
  59. //                        adc3=(float)(adcx[2])*(3.3/4096);          //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
  60. //                        v3+=Jvalue(adc3);
  61. //                        adc4=(float)(adcx[3])*(3.3/4096);          //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
  62. //                        v4+=Jvalue(adc4);
  63. //                        adc5=(float)(adcx[4])*(3.3/4096);          //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
  64. //                        v5+=Jvalue(adc5)*0.4;
  65. //                        adc6=(float)(adcx[5])*(3.3/4096);          //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
  66. //                        v6+=Jvalue(adc6);
  67. //                }
  68. //                Mv=(v1+v2+v3+v4+v5+v6)/6; //求平均
  69. ////         Display(); //显示
  70. ////                delay_ms(2000); //延时启动
  71. //                if((v1+v2+v3+v4+v5+v6)<120) //太远
  72. //                {
  73. //                        Car_Stop(); //停车
  74. //                }
  75. //                else if((v1+v2+v3+v4+v5+v6)>1800)//太近
  76. //                {
  77. //                        Car_Stop();
  78. //                }
  79. //                else //正常范围
  80. //                {
  81. //                        if(1) //声源在前侧
  82. //                        {
  83. //                                if((v6)>(v2)) //声源在左边
  84. //                                {
  85. //                                        Car_Turn_Left();//左转
  86. //                                        S++; //模拟声音大小值
  87. //                                }
  88. //                                else if((v2)>(v6))//声源在右边
  89. //                                {
  90. //                                        Car_Turn_Right(); //右转
  91. //                                        S++;
  92. //                                }
  93. //                                else //声源在中间
  94. //                                {
  95. //                                        Car_Go(); //前进
  96. //                                        S++;
  97. //                                }
  98. //                        }
  99. //                        else //声源在后侧
  100. //                        {
  101. //                                Car_RRight();//原地右转
  102. //                        }               
  103. //////      Car_RRight();//原地右转
  104. //////       Car_Go(); //前进
  105. //////     Car_Turn_Left();//左转
  106. ////        Car_Turn_Right(); //右转
  107. //                }        
  108.         }
  109. }

  111. float Jvalue(float a) //数据处理，将正负变换的数据转换成正误差
  112. {
  113.         float b;
  114.         if(a>=1.65)
  115.         {
  116.                 b=a-1.65;
  117.         }
  118.         else
  119.         {
  120.                 b=1.65-a;
  121.         }
  122.         return b;
  123. }

  125. void Display(void)//数据显示
  126. {
  127.         OLED_ShowChinese(0,1,18,16,1);//"声"
  128.         OLED_ShowChinese(18,1,19,16,1);//"音"
  129.         OLED_ShowChinese(36,1,9,16,1);//":"
  130.         OLED_ShowNum(45,1,Mv,4,16,1);
  131.         OLED_ShowChar(80,1,'d',16,1);
  132.         OLED_ShowChar(90,1,'B',16,1);
  133.         OLED_ShowChinese(0,20,0,16,1);//"路"
  134.         OLED_ShowChinese(18,20,1,16,1);//"程"
  135.         OLED_ShowChinese(36,20,2,16,1);//":"
  136.         OLED_ShowNum(45,20,S,4,16,1);
  137.         OLED_ShowChar(80,20,'c',16,1);
  138.         OLED_ShowChar(89,20,'m',16,1);
  139.         
  140.         OLED_ShowNum(45,40,guangdian,4,16,1);
  141.         OLED_Refresh();//更新显存到OLED        
  142. }
复制代码

Keil代码下载:
程序源码.7z (222.8 KB, 下载次数: 31)

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