main函数内执行
if(X0 == 0)
{
last_X1 = 0;
}
if(motor_Flag1 == 0 || motor_Flag4 == 1) //归零标志位
{
while(!PWM_Finished_Flag); //等待上一个PWM脉冲发送完成
PWM_Finished_Flag = 0; //清除PWM 发送完成标志位
stepper_motor(2000,10,1); //40/8 5圈
}
void TM1_Isr() interrupt 3
{
TL1 = (65535-CYCLE)%256;
TH1 = (65535-CYCLE)/256;
DIR = direction;
ENA = 1; //打开步进电机
CLK = ~CLK;
PWM_count++; //输出脉冲个数
if((PWM_count >= 200*cy_count) || last_X1==0) //cy_count如果800个脉冲为1圈的话200个脉冲就是位1/4圈=90度
{
PWM_count = 0;
CLK = 0;
TR1 = 0; //关闭TR1定时器
ENA = 0; //电机使能位
PWM_Finished_Flag = 1; //PWM 脉冲发送完成
}
}
void stepper_motor(unsigned int CYCLE1,unsigned int cy_count1,unsigned char DIR)
{
CYCLE = CYCLE1; //数值越大 PWM周期越长电机越慢（150-6000）
cy_count = cy_count1; //800个脉冲为1圈
direction = DIR; //转动方向：0远离步进电机
TR1 = 1; //启动定时器TM1发送脉冲
}
当定时器内 判断条件改成X1 == 0 时，任何时候只要X1接通后就停止输出PWM，但是因为X1一直接通无法执行下一步，如果改成last_X1后可以执行下一步但是无法在输出PWM的时候立即停止，每次都有发送完成后停止，哪位老师可以给修改一下当X1接通时候PWM立马停止，而且不影响下一个脉冲发送
|
QQ好友和群
QQ空间
腾讯微博
腾讯朋友
收藏
淘帖
顶
踩
