PID调速连续系统离散化增量型PID算法代码理解

ID:1085509 · 发表于 2023-6-30 15:24

duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/50;//PID连续系统离散化增量型PID算法，算出总偏差值变量请问此代码为什么要除以50,我看很多博主都是不用除50

ID:883242 · 发表于 2023-6-30 18:24

因为e、e1、e2的间隔不是确定的，在Kp、Kd、Ki一定的条件下，间隔时间长就要除比例。

ID:1085509 · 发表于 2023-6-30 21:59

Hephaestus 发表于 2023-6-30 18:24
因为e、e1、e2的间隔不是确定的，在Kp、Kd、Ki一定的条件下，间隔时间长就要除比例。

好的，谢谢你，请问那这里一定要除以50吗

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