电赛结束,和大家分享一下前段时间的STM32单片机送药小车项目吧

ID:958636 · 发表于 2023-8-17 09:18

基于STM32以及CUBEMX的项目分享（一）。

本人从接触单片机一直到到现在走了不少的弯路，也无人去引导，所以学习的深度仍然不够深刻，所以这些项目中可能会包含一些错误的见解，还请各位佬可以不吝赐教，谢谢大家，下面开始我的分享内容了。

一、关于准备电赛第一步，复刻21年电赛送药小车

我参加21年电赛时是个菜鸟，当时也没能帮上学长的忙，因此自己也心存遗憾，于是在备战23年电赛时我选择完成当年的遗憾。

对于21年电赛的内容我就不做过多的讲解，赛题可以在网上找到的哈，大家可以看看哈，当然要是不想找，我也给出地址供大家查看哈：

https://blog.csdn.net/weixin_44908159/article/details/121187501

下面说一下我对于21年电赛的思路吧，这个思路适合能力一般的同学哈，大佬们的方案更快更稳，但是同时也对于知识的要求更加严格，我选择的是“编码器定脉冲“的思路，也是就为赛道量身定做一套行驶的函数，因为21年的送药小车的赛道距离是固定的，那么我们只需要保证我们函数运行距离的准确性即可，其实做到最后也就是调参啦。

那么说完了我们的车该怎么跑，下面说说各个病房要怎么去吧：

1.对于近端病房

近端病房位置是固定的，我们大可不必耗费时间以及摄像头的算力去进行计算，大可以直接写死程序，简单、明了、迅速。对于能力一般的同学来说这就是最优解，那我们来说说怎么做吧，第一步：给摄像头看1或者2的数字，第二步：直行到第一个十字路口，第三步：是1就左拐是2就右拐，第四步：走到终点后停下。这便是去的思路，回来时啊也是走固定的距离，但是你可以选择倒车回来也可以选择原地打转180度都是可以的，我这里是直接倒车，当然我的队友选择MPU6050转向环直接准确180度回旋，走的结果是一样的，但是很明显转向环更加漂亮。这便是我的思路。

2.对于中、远端病房

中端和远端的方法我就放在一起讲了，因为前面小车行进的方法已经说的很明白了哈，剩下的就看看摄像头啦！

先说摄像头哈，我个人专注C的程序，我的队友偏向于搞K210这些，当然我用的是OPENMV，两者可以说是一样的哈，废话不说，我直接告诉大家我的数字识别思路，就是模板匹配，多个模板匹配也就是ctrl+c然后ctrl+v哈，给各位看看openmv的模板匹配的代码。【这里不给大家讲这个OPENMV的编程方法了嗷，奉上官方教程更加的权威：book.openmv cc/image/template-match.html】

template = image.Image("/template.pgm")//下面说一些关键的代码

复制代码

r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX)

复制代码

也就是说啊，我们只需要录入模板即可实现数字识别啦，但是啊这个不是特别稳定，最好还是能训练一下模型去运行这样识别的精准度会很好，关于如何训练的问题，网上有很多讲解的，但是有一点就是，我更加推荐K210使用训练的模型，因为它的算力比较高运行起来也更好。在文章的末尾我会给出我的openmv代码给大家参考的。

3.openmv与stm32的通信

openmv也是STM32啦其实，所以效果是一样的，我们先来说说openmv该怎么发送数据给STM32吧：
我们定义一个openmv的串口发送函数：

def sending_data(cx,cy,x_flag,y_flag):
global uart;
data = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,x_flag,y_flag,0x5B])#这个函数可以将我们的数据打包成16进制的一帧数据包，也是十分的方便哈
uart.write(data) #这个函数就是串口发送函数了

复制代码

那既然openmv发了数据，接下来就看看STM32怎么去接收吧：

1.首先定义一个函数，然后这个函数的特性就是一个字节一个字节的处理

2.进行一些自己定义的规则判断

串口的处理其实并不困难，大家拿到代码认真分析即可明白其中的意思，这个代码我也将放置在文末。

二、总结

我是这样打算的，我分几期和大家分享这些内容，这个作为第一期吧，主要分享21年电赛送药小车的思路以及一些源码哈，大家等我后面更新吧，大家对于我分享的代码有疑问的话可以在评论区提出来哈，或者有更好的思路，都可以提出，大家一起进步，志同道合的人总会走到一起的！

不多说，我先奉上我的代码了【恰点黑币啦，嘻嘻】。