为什么我这个单片机程序烧进去小车没反应能?

ID:1091511 · 发表于 2023-11-25 16:34

#include<reg52.h>
#include"pwm.h"
void main()
{
unsigned char i;
P1=0X00; //关电车电机
B:  for(i=0;i<50;i++)
{
   delay(1);
   if(P3^7!=0)
   goto B;
}
BUZZ=0;       //50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
      delay(50);
      BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc;                //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;       //工作模式设定
while(1)
{ //有信号为0，无信号为1
      if(Left_led == 1 && Left_led == 1)
      {
         run();
      }
      else if(Left_led == 0 && Right_led == 1)
      {
         rightrun();
      }
      else if(Left_led == 1 && Right_led == 0)
      {
         leftrun();
      }
      else
      {
         backrun();
         delay(500);
         leftrun();
         delay(20);
      }
}

}

#ifndef _PWM_H_
#define _PWM_H_

sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^6;
sbit IN4 = P1^7;
sbit EN1 = P1^4;
sbit EN2 = P1^5;
sbit BUZZ = P2^3;//蜂鸣器

#define Left_led P3^5//左传感器
#define Right_led  P3^4//右传感器
#define Left_pwm P1^5//左电机使能
#define Right_pwm  P1^4//右电机使能

#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1;}//左电机前进
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0;}//左电机后退
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0;}//右电机前进
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1;}//右电机后退
#define Left_moto_stop {EN2 = 0;}//左电机停止
#define Right_moto_stop {EN1 = 0;}//右电机停止

unsigned char Left_val_pwm = 0;
unsigned char Right_val_pwm = 0;
unsigned char Left_compare_pwm = 0;//左电机占空比
unsigned char Right_compare_pwm = 0;//右电机占空比
unsigned int  time = 0;

//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
      for(x=0;x<k;x++)
         for(y=0;y<2000;y++);
}

//前进
void  run()
{
   Left_compare_pwm=10;       //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
      Right_compare_pwm=10;
      Left_moto_go ; //左电机往前走
      Right_moto_go ;  //右电机往前走
}

//后退
void  backrun()
{
   Left_compare_pwm=8;       //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
      Right_compare_pwm=8;
      Left_moto_back; //左电机往后退
      Right_moto_back;  //右电机往后退
}

//左转
void  leftrun()
{
      Right_compare_pwm=8;
      Right_moto_go;  //右电机往前走
   Left_moto_stop;  //左电机停止
}

//右转
void  rightrun()
{
      Left_compare_pwm=8;
   Left_moto_go  ; //左电机往前走
      Right_moto_stop ;  //右电机
}

//左电机pwm调速
void pwm_moto_left()
{
if(Left_val_pwm >20)
      Left_val_pwm = 0;
if(Left_val_pwm <= Left_compare_pwm)
   Left_pwm = 1;
else
      Left_pwm = 0;
}

//右电机pwm调速
void pwm_moto_right()
{
if(Right_val_pwm >20)
      Right_val_pwm = 0;
if(Right_val_pwm <=Right_compare_pwm)
      EN1 = 1;
else
      EN1 = 0;
}

void timer0() interrupt 1
{
TH0=0XFc;       //1Ms定时
      TL0=0X18;
      time++;
Left_val_pwm++;
Right_val_pwm++;
pwm_moto_right();
pwm_moto_left();
}
#endif

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