STM32F103C8T6单片机简单速度环PID小车程序分享

ID:1128526 · 发表于 2024-7-8 23:14

#include "stm32f10x.h"
#include "PID.h"

int Speed_PID (int16_t target ,int16_t change) //差速PID控制器

{
      float KP=0.405,KI=0.66,KD=0.62;
      float Bias,Pwm,jifen;
      static float Last_Bias;
      Bias=target-change;                               //计算偏差
      jifen+=Bias;                                        //求出偏差的积分
      Pwm=KP*Bias+KI*jifen+KD*(Bias-Last_Bias);    //位置式PID控制器
      Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
      if(Pwm>2000) Pwm=2000;
if(Pwm<-2000) Pwm=-2000;
      //if(target==0&&change==0)Pwm=0;
      return Pwm;    //返回PWM值

}

pid.h文件

#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "stm32f10x.h"
int Speed_PID (int16_t target ,int16_t change) ;
#endif

复制代码

注意PID的调用一定不能放在主循环里面，因为主循环的周期会随着代码量增加而变
我是放在中断里面。
int main(void)
{
      OLED_Init();
      Motor_Init();
      //hongwai_Init();
      TIM1_Init(1000,72);             //定时中断初始化
      Encoder_Init_TIM4( );             //编码器初始化
      Encoder_Init_TIM3( );

      /*显示静态字符串*/
      OLED_ShowString(1, 1, "Time:");                      //1行1列显示字符串Num:
      OLED_ShowString(1, 8, ":");
      OLED_ShowString(1, 11, ":");
      OLED_ShowString(2, 1, "Speed:");             //1行1列显示字符串Speed:
      OLED_ShowString(3, 1, "path:");             //1行1列显示字符串Speed:
      OLED_ShowString(3, 11, ".");       //1行1列显示字符串Speed:
      //Car_go();
      while (1)
      {
            OLED_ShowNum(1,12, miao, 2);                      //不断刷新显示Num变量
            OLED_ShowNum(1, 9, fen, 2);
            OLED_ShowNum(1, 6, shi, 2);
            OLED_ShowSignedNum(2, 7, Speed2, 4);       //不断刷新显示编码器测得的最新速度
            OLED_ShowSignedNum(2, 12, Speed1,4);       //不断刷新显示编码器测得的最新速度
            Car_go();

            OLED_ShowNum(3, 6, M, 5);       //不断刷新显示编码器测得的最新速度
            OLED_ShowNum(3, 12, CM, 2);       //不断刷新显示编码器测得的最新速度
            OLED_ShowNum(4,1,sensor[0],1);
            OLED_ShowNum(4,2,sensor[1],1);
            OLED_ShowNum(4,3,sensor[2],1);
            OLED_ShowNum(4,4,sensor[3],1);
            OLED_ShowSignedNum(4, 6, OUTPUT2,5);
            Speed1 = Encoder_Get_TIM4( );
            Speed2= Encoder_Get_TIM3( );
            //read_sensor();
            if(yan == 0)
            {
            yan = Control();
            }
            //Car_leftstop();
            //Car_rightstop( );
      }
}

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{

                     static int8_t cnt = 0;
      if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
            {             //判断是否是TIM1的更新事件触发的中断
      {
            //if(yan == 0)
            cnt++;
            if(cnt == 100)
            {
                     cnt = 0;
                  miao++;                                                                                              //Num变量自增，用于测试定时中断
                  if(miao>=60){miao=0;fen++;}
                  if(fen>=60){fen=0;shi++;}
         }

            OUTPUT2=Speed_PID (Speed2,Speed1);       //将差速PID控制器输出的PWM值赋值给

                     TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志
                     /*写入执行的操作*/
            }

}
}

ID:1128526 · 发表于 2024-7-8 23:15

直接复制上面代码就行，下面的压缩包只有PID.c和PID.h

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