关于STM32单片机的串级PID的参数调节问题

ID:1008294 · 发表于 2024-7-31 00:15

最近在做项目过程中调节参数时遇到了一些问题请教一下大家：
项目主要内容是使用最简单的那种红外五路循迹模块过有黑线的弯道，出弯道之后再按照指定角度方向行进，该过程使用陀螺仪收回数据。
过程中有速度环和位置环，想使用串级PID进行调节，但是在使用中有很大问题，想请教一下大家这两个环怎么串在一起，是先位置环算出给到速度环吗？这其中的具体参数应该如何调节呢？
我们在套上速度环之后过弯道时出现了很大的问题，貌似使用这种简单的循迹模块并读取数字信号时不闭速度环效果才更好，闭速度环之后反而无论怎么调节参数都感觉效果很差。而如果在过弯道时不闭速度环，在出弯道之后才闭速度环的话小车在交界处会向前爆冲后才会趋于稳定。如果不闭速度环的话在使用陀螺仪进行定向行走时候因为两轮性能不同导致小车会有一个3到4度的偏离角，并且由于小车是短距离的定向行走（大概一米左右）加上积分效果也不是很好，只有在闭速度环之后才会效果很好。
小车使用的是三轮小车，前面两轮动力轮使用减速电机，后轮使用万向轮。
谢谢大家的指导。

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