Robotik Praktikum 机器人实习课

ID:71407 · 发表于 2014-12-31 01:49

这个学期有一个机器人实习课。目前有几个选择：

Lap-Rob Projekt: 有一个压力传感器，根据手的动作做出相应的动作。用于内窥镜等微创手术。

Follow-Me Projekt: 机器人手臂跟着人的手运动做一样的动作。

Schach Projekt: 用机器人手臂下棋。根据指示机器人手臂拿指定的棋子下到指定的位置。

下周一第一次正式的Termin。期待中！

决定了这次做Follow-Me的项目。不过MS最主要的工作都已经被人做了。。实在想不到我们需要做些什么。

上次写到不知道做什么，可是很明显一旦真正开始实施项目的时候发现其实还是有很多事情要做的。
  首先今天和组里的搭档用Openproj完成了这个项目的计划。
Openproj很简单很好用。赞一个。

  面上的计划是列到了这个学期最后，但是因为搭档要写毕业论文  ，时间很紧所以两人希望能在圣诞节前将项目全部完成。
这样的话时间就有点紧张了。不过应该还是很有可能完成的。
HOHO！
11.11.11

任务一：GUI（图形用户界面）
用QT建GUI，主要包括控制模块（包括命令输入模块和按钮），Monitor（监视器）和安全模块（包括速度滑条和角度极值）。

任务二：Kalibrierung 校准算法
先用Matlab测试校准算法。然后在QT上实现。
其中在Matlab上的任务已经完成了。Matlab在矩阵运算上真的相当的强大。然后就等着在机器人上进行真实的测试了。
我恨QT。。怀念Matlab的强大。。

终于在集成了OpenCV的库之后，解决了矩阵计算的麻烦。今天在Labor（实验室）里用机器人实地测试过后，完成了校准算法的部分。
最难的部分就此完成。接下来就是跟随模块（follow-me）了。目前来看我们的进度是所有人里面最快的。
不过很让人郁闷的是，Labor里的机器人从周二开始会被拉走，到周四以后才回来。这样想在本周三前结束的打算就只能落空了。不过好歹基本最关键的部分已经完成。今天晚上用Matlab实现Follow-me的算法。剩下的就是下周的最终测试了。
2011年12月5日
周一和周五联系两次在实验室的follow-me测试都不顺利。希望下周一能进展顺利。

在圣诞假期回来后的两周内经过数次痛苦的研究终于找到了正确的计算公式。原来我们把矩阵的位置放错了。
在给负责人展示过后我们成了第一组拿到Schein（证书）的学生。
本项目就到此结束。

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