求大神指教：无线控制两轮车问题

ID:66970 · 发表于 2015-4-11 23:05

本程序用无线控制小车，为什么发送前进或者后退时只有一个轮子先转动，另一个轮子需要一段时间才能转动
#include<REG52.H>
#define uchar unsigned char
uchar count;
sbit P00=P0^0; //控制左电机（+）
sbit P01=P0^1;//控制左电机
sbit P02=P0^2;//控制右电机（+）
sbit P03=P0^3;//控制右电机

fun1()
{ P00=1;P01=0;P02=1;P03=0;}// 前进
fun2()
{ P00=0;P01=1;P02=0;P03=1;} //后退
fun3()
{ P00=0;P01=0;P02=1;P03=0;}    //左转
fun4()
{ P00=1;P01=0;P02=0;P03=0;} //右转
fun5()
{ P00=0;P01=0;P02=0;P03=0;} //停止

bit M3_start_flag=0;
bit M4_start_flag=0;
bit M3_forward_flag=0;
bit M4_forward_flag=0;

uchar M3A_count=0;
uchar M3B_count=0;
uchar M4A_count=0;
uchar M4B_count=0;

uchar SEH_count=15;
uchar SEV_count=14;

uchar command=0;

sbit M3A=P2^0;
sbit M3B=P2^1;
sbit M4A=P2^2;
sbit M4B=P2^3;

void Com_Init()
{

TMOD= 0x22;
SCON= 0x50;
TH1 = TL1 = 0xfd;
IE = 0x92;

TR1 = 1;
}
void Time0_Init()    //定时器初始化
{
TMOD=0x01;  //使用定时器T0的模式1
TH0=TL0=0xa3;
TR0=1;
}
void Time0_Int() interrupt 1
{
count=count++;
if(count>=200)
{
count=0;
}

}

void main()
{
int i=0;
count=0;

Time0_Init();
Com_Init();

while(1)
{  i++;
if(i>=200)i=0;

if(M3_start_flag)
{
   if(M3_forward_flag)
   {
      M3A=0;
   if(i<M3B_count)M3B=1;
   else M3B=0;
   }
   else
   {
   M3B=0;
   if(i<M3A_count)M3A=1;
   else M3A=0;
   }

}
else
{
M3A=0;
M3B=0;
}

if(M4_start_flag)
{
   if(M4_forward_flag)
   {
   M4B=0;
   if(i<M4A_count)M4A=1;
   else M4A=0;
   }
   else
   {
   M4A=0;
   if(i<M4B_count)M4B=1;
   else M4B=0;
   }

}
else
{
M4A=0;
M4B=0;
}
if(i>=100)i=0;
}
}
void ser() interrupt 4
{
if(RI==0) return;
ES=0;
RI=0;
command=SBUF;
switch(command)
{

      case 'a':{fun1(); break;}
case 'b':{ fun2();break;}
case 'c':{ fun3();break;}
case 'd':{ fun4();break;}
      case 'e':{ fun5();break;}

default:
   {
break;
}
   count=0;

ES=1;
}

ID:66970 · 发表于 2015-4-12 19:04

求大神啊

ID:66970 · 发表于 2015-4-15 22:28

大神呢

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