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最近在做电机的控制，随便记一点有趣的东西。旋转编码器。我用的显然是个垃圾，就是一个霍尔组成的检测电路，分辨率是360/4=90度，也就是说4个脉冲一圈，输出AB两相信号，相位差是一个分度值。只要判断相位就可以知道转向，只要对脉冲进行计数就可以知道位置分量，那么是这样的关系，00-01-11-10-00是正传。反之。是反转。脉冲分解成两个量，一个P+,一个P-，所以这样就是对位置的增量减量建立起数学对应关系，只要对一个寄存器进行++。或者--，就可以得到当前的电机的位置，原点是0.Y轴延伸两条坐标。用扫描的办法实现采集，当然也可以采用中断，我用的扫描。因为我没有什么其他的事做.
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