51控制超声波测距并用nrf905传播信息程序

ID:85375 · 发表于 2015-10-6 20:19

**********************请主要看主函数部分及后边的注释*********************************
******************************求大神指点迷津********************************************
#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "1602.h" // 没用到  先暂时
#include "delay.h"
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

#define WC 0x00 // Write configuration register command
#define RC 0x10 // Read  configuration register command
#define WTP 0x20 // Write TX Payload  command
#define RTP 0x21 // Read  TX Payload  command
#define WTA 0x22 // Write TX Address  command
#define RTA 0x23 // Read  TX Address  command
#define RRP 0x24 // Read  RX Payload  command
/*******************************************************************************************/
typedef struct RFConfig
{
uchar n;
uchar buf[10];
}RFConfig;

code RFConfig RxTxConf =
{
10,
0x4c, 0x0c, 0x44, 0x20, 0x20, 0xcc, 0xcc, 0xcc,0xcc, 0x58
};
// The content of this struct is nRF905's initialize data.初始化数据
// CH_NO=1;433MHZ;Normal Opration,No Retrans;RX,TX Address is 4 Bytes
// RX TX Payload Width is 32 Bytes;Disable Extern Clock;Fosc=16MHZ
// 8 Bits CRC And enable
/*******************************************************************************************/
sbit TRIG = P2^0 ;    //超声波发
sbit ECHO = P2^1 ;    //超声波收

unsigned char DisTempData[16];
uchar data TxBuf[32];
uchar data RxBuf[32];
//uchar key,rsbrf,delayf,tf; //暂时改成下一句
uchar tf=0;
float distance;
/*******************************************************************************************/
uchar bdata DATA_BUF;
sbit flag =DATA_BUF^7;
sbit flag1 =DATA_BUF^0;
/*******************************************************************************************/
sbit TX_EN =P1^7;
sbit TRX_CE =P1^6;
sbit PWR_UP =P1^5;
sbit MISO =P1^1;
sbit MOSI =P1^0;
sbit SCK =P3^7;
sbit CSN =P3^3;

sbit AM =P1^3;
sbit DR =P3^2;
sbit CD =P1^4;

sbit LED1 =P3^4;
sbit LED2 =P3^5;
//sbit CHE =P3^0;    //什么意思，怎么忘了？？？
//sbit KEY2 =P3^1;    //用不到
float ceju(void);//超声波测距
void nrf_init(void);//nrf初始化
void TIM0init(void); //定时器0初始化
void Config905(void);// Config nRF905 module配置NRF905模式
void SetTxMode(void);// Set nRF905 in Tx mode
void SetRxMode(void);// Set nRF905 in Rx mode
void TxPacket(void);// Send data by nRF905
void RxPacket(void);// Recive data by nRF905
void SpiWrite(uchar);// Write data to nRF905
uchar SpiRead(void);// Read data to nRF905
void Delay(uchar n);// Delay 100us
/*------------------------------------------------
                  主函数
------------------------------------------------*/
void main()
{
  TIM0init(); //初始化定时器0
  LCD_Init(); //初始化LCD    没用到  先暂时
  nrf_init(); //NRF905初始化
  Config905(); // <主机通过SPI接口向905配置寄存器写入信息>Config nRF905 module
  TxBuf[0]=1;//第一个字节对应地址编码，如1号停车位
LCD_Write_String(0,1,"LY-UR04 demo");
  while(1)
  {
distance=ceju();
DelayMs(250);          //延时决定采样速度
if(distance<50.0){tf=1;LED1 = 0; TxBuf[1] = 1 ;}//可以TxBuf初始零，然后加一；
   else {tf = 0;LED1 = 1; TxBuf[1] = 0 ;}    //为什么不加此句无论大于or小于50灯都亮，加上就好了
sprintf(DisTempData,"distance=%3.1f CM    ",distance);//打印输出结果
LCD_Write_String(0,0,DisTempData);    //在液晶屏上显示
DelayMs(2500);          //延时决定采样速度/* 有无不影响
/*    if(tf!=1) ;
   else
      {
      LED1 = 1;
   //===============NRF905发送相应的按键
      SetTxMode(); // Set Tx Mode
      TxPacket(); // Transmit Tx buffer data
TxBuf[0] = 0x01;
TxBuf[1] = 0x00; //数据清零？？好像也不需要，都行？？？
SetRxMode(); // Set nRF905 in Rx mode
tf=0;
Delay(500);
// LED1 = 1;
// LED2 = 1;    // 没用到  先暂时
   }
*/
if (tf==1)    //他们怎么一直不能很好的实现，？？？？？？？？？？？？？？？？？？/
      {
   LED1 = 1;          //灯亮后不会灭，这是我一直不能理解的，不应该有问题啊
   //===============NRF905发送相应的按键
      SetTxMode(); // Set Tx Mode
      TxPacket(); // Transmit Tx buffer data
TxBuf[0] = 0x01;
TxBuf[1] = 0x00; //数据清零？？好像也不需要，都行？？？
SetRxMode(); // Set nRF905 in Rx mode
tf=0;
Delay(500);
LED1 = 1;
// LED2 = 1;    // 没用到  先暂时
   }
//    else ;

      //=====================等待NRF905接收
/*    if (DR) // If recive data ready... 加上他们测距就不对了，怎么回事，因为DR悬空，一直等待；
   RxPacket(); // ... recive data
        else ;
*/
DelayMs(2500);
  }
}

/*------------------------------------------------
               定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
ECHO=0;
}
/*------------------------------------------------
                  定时器0初始化
------------------------------------------------*/
void TIM0init(void)
{

  TMOD|= 0x01;//定时器0工作方式1
  TH0=0x00;
  TL0=0x00;
  ET0=1;
  EA=1;
}
/*------------------------------------------------
                  ceju
------------------------------------------------*/
float ceju(void)
{
  float S;    //距离变量
TRIG=1;    //触发信号是高电平脉冲，宽度大于10us
DelayUs2x(10);
TRIG=0;
while(!ECHO); //等待高电平
TR0=1;
while(ECHO);  //等待低电平
TR0=0;
S=TH0*256+TL0;//取出定时器值高8位和低8位合并
S=S/58;    //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
      // X秒=（ 2*Y米）/344 -> X秒=0.0058*Y米 -> 厘米=微秒/58
TH0=0;
TL0=0;       //清除定时器0寄存器中的值
return S;
}
void Delay(uchar n)
{
uint i;
while(n--)
for(i=0;i<80;i++);
}
/*******************************************************************************************/
//function nrf_init();
/*******************************************************************************************/
void nrf_init(void)
{
CSN=1; // Spi disable
SCK=0; // Spi clock line init high
DR=1; // Init DR for input
AM=1; // Init AM for input
PWR_UP=1; // nRF905 power on
TRX_CE=0; // Set nRF905 in standby mode
TX_EN=0; // set radio in Rx mode
}
/*******************************************************************************************/
//function Config905();
/*******************************************************************************************/
void Config905(void)
{
uchar i;
CSN=0; // Spi enable for write a spi command
SpiWrite(WC); // Write config command写放配置命令
for (i=0;i<RxTxConf.n;i++) // Write configration words  写放配置字
{
SpiWrite(RxTxConf.buf[i]);
}
CSN=1; // Disable Spi
}

/*******************************************************************************************/
//function SpiWrite();
/*******************************************************************************************/
void SpiWrite(uchar  byte)
{
uchar i;
DATA_BUF=byte; // Put function's parameter into a bdata variable
for (i=0;i<8;i++) // Setup byte circulation bits
{

if (flag) // Put DATA_BUF.7 on data line
MOSI=1;
else
MOSI=0;
SCK=1; // Set clock line high
DATA_BUF=DATA_BUF<<1; // Shift DATA_BUF    高位在前
SCK=0; // Set clock line low
}
}
/*******************************************************************************************/
//function SpiRead();
/*******************************************************************************************/
uchar SpiRead(void)
{
uchar i;
for (i=0;i<8;i++) // Setup byte circulation bits
{
DATA_BUF=DATA_BUF<<1; // Right shift DATA_BUF
SCK=1; // Set clock line high
if (MISO)
flag1=1; // Read data
else
flag1=0;

SCK=0; // Set clock line low
}
return DATA_BUF; // Return function parameter
}
/*******************************************************************************************/
//function TxPacket();
/*******************************************************************************************/
void TxPacket(void)
{
uchar i;
//Config905();
CSN=0; // Spi enable for write a spi command
SpiWrite(WTP); // Write payload command
for (i=0;i<32;i++)
{
SpiWrite(TxBuf[i]); // Write 32 bytes Tx data
}
CSN=1; // Spi disable
Delay(1);
CSN=0; // Spi enable for write a spi command
SpiWrite(WTA); // Write address command
for (i=0;i<4;i++) // Write 4 bytes address
{
SpiWrite(RxTxConf.buf[i+5]);
}
CSN=1; // Spi disable
TRX_CE=1; // Set TRX_CE high,start Tx data transmission
Delay(1); // while (DR!=1);
TRX_CE=0; // Set TRX_CE low
}
/*******************************************************************************************/
//function RxPacket();
/*******************************************************************************************/
void RxPacket(void)
{
uchar i;
TRX_CE=0; // Set nRF905 in standby mode
CSN=0; // Spi enable for write a spi command
SpiWrite(RRP); // Read payload command
for (i=0;i<32;i++)
{
RxBuf[i]=SpiRead(); // Read data and save to buffer
}
CSN=1; // Disable spi
while(DR||AM);
// P0= RxBuf[0]; // Buffer[0] output from P0 port...
TRX_CE=1;
//xx=(RxBuf[0]>>4)&0x0f;
//TxData(xx);
   //=====================
   if(RxBuf[0] == 1) LED1 = 0 ;
   if(RxBuf[1] == 1) LED2 = 0 ;

Delay(500); // ...light led
// P0=0xff; // Close led
   LED1 = 1 ;
   LED2 = 1 ;
}
/*******************************************************************************************/
//function SetTxMode();
/*******************************************************************************************/
void SetTxMode(void)
{
TX_EN=1;
TRX_CE=0;
Delay(1); // delay for mode change(>=650us)
}
/*******************************************************************************************/
//function SetRxMode();
/*******************************************************************************************/
void SetRxMode(void)
{
TX_EN=0;
TRX_CE=1;
Delay(1); // delay for mode change(>=650us)
}

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