楼主的程序：
- //51单片机读取串口MPU6050模块的实例程序
- // BY:君悦智控
- //测试平台：
- // 51单片机开发板YL-39,芯片STC89C52
- //注意:
- // 1.51单片机的下载串口只有一个，同时又需要接MPU6050，因此在下载的时候需要拔下MPU6050的TX线，等程序下载成功以后再插上。
- //接线方法：
- // 51单片机 JY901模块
- // +5V ---- VCC
- // TX (不接) RX
- // RX ---- TX
- // GND ---- GND
- ///////////////////////////////////////////////////////
- /*预处理命令*/
- #include <reg52.h> //包含单片机寄存器的头文件
- #include <stdio.h>
- #include "JY901.h"
- void delay_ms(unsigned short i)
- {
- unsigned short k;
- while(i--)
- for (k=0;k<100;k++);
- }
- void main(void)
- {
- unsigned char i=0;
- TMOD=0x20; //用定时器设置串口波特率 9600
- TH1=0xfd;
- TL1=0xfd;
- TR1=1;
- TI=1;
- REN=1; //串口初始化
- SM0=0;
- SM1=1;
- EA=1; //开启总中断
- ES=1;
- printf("STC89S52 Read JY901 module demo\r\n");
- printf("-------------BY:JYZK-------------\r\n");
- printf("---http://RobotControl.taobao.com---\r\n");
- while(1)
- {
- delay_ms(10);
- printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",(short)stcTime.ucYear,(short)stcTime.ucMonth,
- (short)stcTime.ucDay,(short)stcTime.ucHour,(short)stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);
- printf("Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
- printf("Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
- printf("Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
- printf("Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);
- printf("Pressure:%lx Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);
- printf("DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);
- printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);
- printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
-
- }
- }
-
- void ser() interrupt 4
- {
- if (RI)
- {
- RI=0;
- CopeSerialData(SBUF);
- }
-
-
- }
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