大神帮我看下我的智能车代码哪里出错,很急,按下按键1实现蓝牙遥控功能,按下按键2则实现魔幻手功能,以下是我的代码,但是遥控也遥控不了,也实现不了魔幻手功能,不知道哪里出错,希望大家指点指点
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit EX=P2^0;
sbit TX=P2^1;
sbit a1=P1^0;//电机控制口
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;
sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;
uchar a;//接收蓝牙模块发送的数据
uchar flag;
uint time,distance,valA;
unsigned long S=0;
void delayxms(uint z)//调节电机转速
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay20us()//短延时函数,用于起声波传感器延时
{
uchar a;
for(a=0;a<150;a++);
}
void delaym(int z)//延时函数,调节电机转速
{
int i,j;
for(i=2;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);
}
void qingj()//前进
{
a1=1;
a2=0;
a3=1;
a4=0;
}
void hout()//后退
{
a1=0;
a2=1;
a3=0;
a4=1;
}
void youz()//右转
{
a1=0;
a2=0;
a3=1;
a4=0;
delayxms(9);
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delayxms(1);
}
void zuoz()//左转
{
a1=1;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delayxms(9);
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delayxms(1);
}
void tingz()//停止
{
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
}
void lanya()
{
TMOD=0x20;//定时器1工作方式2,8位自动重装
TH1=0xFd; //11.0592M晶振,9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01 允许接收
PCON=0x00;//SMOD=0 16分频
TR1=1;//打开定时器1
ES=1;//打开串口中断
EA=1;//开总中断
//以上跟串口通信初始化有关
}
void chao()
{
TMOD=0x01;//设T0为方式1,GATE=1;
EA=1;//开启总中断
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//允许T0中断
}
void keyscan()
{
if(key1==0)
delayxms(10);
if(key1==0)
{
lanya();
while(!key1);
}
if(key2==0)
delayxms(10);
if(key2==0)
{
chao();
while(!key2);
}
}
void chaoshengbo()
{
TX=1;//初始化Trig引脚,启动一次模块
delay20us();
TX=0;
// for(valA=100;valA>0;valA--)//for循环是防止发射信号对回响信号的影,响根据实际情况是否用
// {
if(EX==1)//判断Exho是否为高电平
{
TR0=1; //开启计数
while(EX); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //计算整个距离的时间
TH0=0;
TL0=0;
TX=0;
S=((time*2)/100)-3; //计算距离,算出来是CM 3是盲区 (time*1.7)/100;
}
// }
}
void main(void)
{
keyscan();
while(1)
{
if(key1==0)
{
if(a=='A') qingj();//前进
else if(a=='B') hout();//后退
else if(a=='C') zuoz();//左转
else if(a=='D') youz();//右转
else tingz();//停止
}
if(key2==0)
{
chaoshengbo();//超声波初始化
if(S>=20) qingj();
else hout();
}
}
}
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
EX=0;
}
void serial() interrupt 4//中断子函数
{
RI=0;//清0
a=SBUF;
}
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