红外循迹小车程序

ID:134542 · 发表于 2016-7-21 20:10

#include <reg52.h>
#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1=P1^1;    //电机1
sbit IN2=P1^2;

sbit IN3=P0^1;    //电机2
sbit IN4=P0^2;

sbit IN5=P1^3;    //电机3
sbit IN6=P1^4;

sbit IN7=P0^3;    //电机4
sbit IN8=P0^4;

sbit found1=P1^6;  //红外对管
sbit found2=P1^7;
sbit found3=P3^4;

/****************电机控制函数****************/

void forward1()    //电机1前进
{
IN1=1;
IN2=0;
}
void forward2()    //电机2前进
{
IN3=0;
IN4=1;
}
void forward3()    //电机3前进
{
IN5=0;
IN6=1;
}
void forward4()    //电机4前进
{
IN7=0;
IN8=1;
}

void back1()    //电机1后退
{
IN1=0;
IN2=1;
}

void back2()    //电机2后退
{
IN3=1;
IN4=0;
}
void back3()    //电机3后退
{
IN5=1;
IN6=0;
}
void back4()    //电机4后退
{
IN7=1;
IN8=0;
}
/****************电机开关函数****************/

void stop1()       //电机1关闭
{
IN1=0;
IN2=0;
}
void stop2()       //电机2关闭
{
IN3=0;
IN4=0;
}
void stop3()       //电机3关闭
{
IN5=0;
IN6=0;
}
void stop4()       //电机4关闭
{
IN7=0;
IN8=0;
}
/**********************主函数**********************/
void main()
{
while(1)
{
   if(found1==0&&found2==0&&found3==0)                                  //000 三个LED均未检测到黑线小车后退
   {back3();back4();stop1();stop2();}

if(found1==0&&found2==1&&found3==0)                                  //010 第二个LED检测到黑线小车前进
   {forward1();forward2();stop3();stop4();}

   /******************小车左转******************/

   if(found1==1&&found2==1&&found3==0)                                  //110 一、二LED检测到黑线小车左大转
{back1();forward2();stop3();stop4();}
   if(found1==1&&found2==0&&found3==0)                                  //100 第一个LED检测到黑线小车左转
{back1();forward2();stop3();stop4();}

   /******************小车右转******************/

   if(found1==0&&found2==1&&found3==1)                                  //011 二、三LED检测到黑线小车右大转
{back2();forward1();;stop3();stop4();}
   if(found1==0&&found2==0&&found3==1)                                  //001 第三个LED检测到黑线小车右转
{back2();forward1();stop3();stop4();}

   /**************LED检测到全黑情况的处理**************/

   if(found1==1&&found2==1&&found3==1)                      //111 三个LED均检测到黑线小车前进
   {forward1();forward2();stop3();stop4();}
  }
}

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