51单片机，红外遥控，感觉车的速度太慢了，怎么改程序才能调快点？

ID:150208 · 发表于 2016-11-25 20:06

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
//=====================================================================//
                  红外遥控器解码程序演示                      //
//  本程序主要将现在比较常用TX1300遥控器进行解码,将解码后的数据通过P2端//
//口的数码管显示出来,为了更好的看到运行过程,特加了三个指示灯用来指示当 //
//前运行状态.P10主要用来闪亮,表示程序正在运行,P11则用来表示接收到数据, //
//P12表示触发内部的定时器操作.P13的闪亮表示正确接收完一个数据.       //
//  程序运行效果: 打开本机电源开关,可以看到P10不停的闪动,按下遥控器的数//
//字键,数码管则显示相应的数字键(1-9).可以看到P11,P12在显示后呈亮状态.则//
//可以接收下一个数据,在上面过程中可以看到P13闪亮了一下.表明上次正确接收//
//到数据.
//---------------------------------------------------------------------//

*  平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
*  程序名称：4、ZY08-C遥控器控制小车程序
*  公司：湖南智宇科教设备有限公司
*  编写：智宇公司研发一部
*  日期：2015-1-15
*  交流:智能车QQ:1018973181
*  晶振:11.0592MHZ
*  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
*  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
******************************************************************/

#include <reg52.h>                               //包含51单片机相关的头文件
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int                         //重定义无符号整数类型
#define uchar unsigned char                      //重定义无符号字符类型

uchar code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定义数码管显示数据
                        0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9

uchar code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};

uchar IRCOM[7];

static unsigned int LedFlash;                      //定义闪动频率计数变量

unsigned char RunFlag=0;                            //定义运行标志位
bit EnableLight=0;                                  //定义指示灯使能位
/***********完成基本数据变量定义**************/
sbit S1State=P1^0;                                  //定义S1状态标志位
sbit S2State=P1^1;                                  //定义S2状态标志位
sbit B1State=P1^2;                                  //定义B1状态标志位
sbit IRState=P1^3;                                  //定义IR状态标志位
sbit RunStopState=P1^4;                            //定义运行停止标志位
sbit FontIRState=P1^5;                               //定义FontIR状态标志位
sbit LeftIRState=P1^6;                               //定义LeftIR状态标志位
sbit RightIRState=P1^7;                            //定义RightIRState状态标志位
/*************完成状态指示灯定义*************/
sbit S1=P3^2;                                        //定义S1按键端口
sbit S2=P3^4;                                        //定义S2按键端口
/*************完成按键端口的定义*************/
sbit LeftLed=P2^0;                                  //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7;                                  //定义前方右侧指示灯端口
/*************完成前方指示灯端口定义*********/
sbit LeftIR=P3^5;                                  //定义前方左侧红外探头
sbit RightIR=P3^6;                                  //定义前主右侧红外探头
sbit FontIR=P3^7;                                  //定义正前方红外探头
/*************完成红外探头端口定义***********/
sbit M1A=P0^0;                                     //定义电机1正向端口
sbit M1B=P0^1;                                     //定义电机1反向端口
sbit M2A=P0^2;                                     //定义电机2正向端口
sbit M2B=P0^3;                                     //定义电机2反向端口
/*************完成电机端口定义***************/
sbit B1=P0^4;                                        //定义话筒传感器端口
sbit RL1=P0^5;                                     //定义光敏电阻端口
sbit SB1=P0^6;                                     //定义蜂鸣端口
/*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/
sbit IRIN=P3^3;                                     //定义红外接收端口
/*********完成红外接收端口的定义*************/
#define ShowPort P2                                  //定义数码管显示端口

extern void ControlCar(uchar CarType);             //声明小车控制子程序

void delayms(unsigned char x)                      //0.14mS延时程序
{
  unsigned char i;                                  //定义临时变量
  while(x--)                                        //延时时间循环
  {
for (i = 0; i<13; i++) {}                      //14mS延时
  }
}

void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
  }while(--j);
}while(--i);

}
void Delay()                                        //定义延时子程序
{ uint DelayTime=30000;                            //定义延时时间变量
  while(DelayTime--);                               //开始进行延时循环
  return;                                           //子程序返回
}

void tingzhi()
{
M1A=0;                                  //将M1电机A端初始化为0
M1B=0;                                  //将M1电机B端初始化为0
M2A=0;                                  //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;

}

void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;

}

void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;

}

void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{

  tingzhi();
switch(ConType)                         //判断用户设定电机形式
{
  case 1:  //前进                      //判断用户是否选择形式1
  {

      tingzhi();                                                    //进入前进之前先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
      Delay1ms(240);
      LeftLed = 0 ;
      qianjin();
break;
  }
  case 2: //后退                            //判断用户是否选择形式2
  {
tingzhi();                                                             //进入后退之前先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
      Delay1ms(240);
      LeftLed = 1 ;
      houtui();                               //M2电机反转
break;
  }
  case 3: //左转                            //判断用户是否选择形式3
  {
tingzhi();                                                                //进入左转之前先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
      Delay1ms(240);
      zuozhuan();                            //M2电机正转
      break;
  }
  case 4: //右转                            //判断用户是否选择形式4
  {
tingzhi();                                                                //进入右转之前先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
      Delay1ms(240);
      youzhuan();                               //M1电机正转
                                       //M2电机反转
      break;
  }
  case 5: //停止                         //判断用户是否选择形式8
  {
tingzhi();
      break;                               //退出当前选择
  }
}
}

void IR_IN() interrupt 2 using 0                   //定义INT2外部中断函数
{
  unsigned char j,k,N=0;                            //定义临时接收变量

  EX1 = 0;                                           //关闭外部中断,防止再有信号到达
  delayms(15);                                     //延时时间，进行红外消抖
  if (IRIN==1)                                     //判断红外信号是否消失
  {
   EX1 =1;                                        //外部中断开
      return;                                        //返回
  }

  while (!IRIN)                                     //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
  {
   delayms(1);                                  //延时等待
  }

  for (j=0;j<4;j++)                                  //采集红外遥控器数据
  {
for (k=0;k<8;k++)                               //分次采集8位数据
{
   while (IRIN)                                  //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
   {
      delayms(1);                               //延时等待
   }

   while (!IRIN)                               //等 IR 变为高电平
   {
      delayms(1);                               //延时等待
   }

   while (IRIN)                                  //计算IR高电平时长
   {
      delayms(1);                               //延时等待
      N++;                                        //计数器加加
      if (N>=30)                                  //判断计数器累加值
         {
         EX1=1;                                  //打开外部中断功能
            return;                                  //返回
      }
   }

   IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                      //进行数据位移操作并自动补零

   if (N>=8)                                     //判断数据长度
   {
      IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                //数据最高位补1
   }
   N=0;                                           //清零位数计录器
}
  }

  if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                         //判断地址码是否相同
  {
   EX1=1;                                        //打开外部中断
   return;                                        //返回
  }

  for(j=0;j<10;j++)                                  //循环进行键码解析
{
   if(IRCOM[2]==RecvData[j])                      //进行键位对应
   {
      ControlCar(j);                                        //数码管显示相应数码
   }
}

EX1 = 1;                                        //外部中断开
}

void main(void)                                     //主程序入口
{
bit ExeFlag=0;                                     //定义可执行位变量

LedFlash=3000;                                     //对闪灯数据进行初始化
EX1=1;                                              //同意开启外部中断1
IT1=1;                                              //设定外部中断1为低边缘触发类型
EA=1;                                              //总中断开启
ShowPort=LedShowData[0];                            //数码管显示数字0
while(1)                                           //程序主循环
{

Delay();                                        //延时
RunStopState=~RunStopState;                      //运行指示灯状态转变

}
}