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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 四轴/航模/飞行器DIY › 匿名四轴之迷你遥控器附软硬件源码
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匿名四轴之迷你遥控器附软硬件源码

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楼主
ID:140725 发表于 2017-3-17 01:37 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
每一个做四轴飞行器都会遇到这样的情况，飞机做好了， 软件没调好！！
还有什么比这更让人抓狂吗? 有！！那就是想飞的时候，发现没有遥控器！！！

这么让人抓狂的事情，我都遇到了！！！所以在做飞机的时候把遥控器一起做了吧。

分享一个开源的遥控器设计，嗯，就是匿名四轴的，的确很不错，代码的可读性很强，作为入门学习绝对没问题。


这个就是传说中的遥控器源码
匿名遥控器V1.2.zip (488.18 KB, 下载次数: 72)


这个是设计原理图
ANO-Remoter V1.2.pdf (125.08 KB, 下载次数: 60)


如果你直接已经做出来或是买了匿名遥控器，恭喜，你会用上这个驱动的
FTDI USB Drivers.zip (1.16 MB, 下载次数: 45)



下面是部分源码预览：
  1. /************************ (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech ******************************
  2. * 作者                 ：匿名科创
  3. * 文件名  ：ANO_RC.cpp
  4. * 描述    ：遥控通道数据处理
  5. * 技术Q群 ：190169595
  6. **********************************************************************************/
  7. #include "ANO_RC.h"

  9. ANO_RC rc;

  11. ANO_RC::ANO_RC()
  12. {
  13.         Init();
  14. }

  16. void ANO_RC::Init(void)
  17. {
  18.         DataRaw[ROLL] = 1500;
  19.         DataRaw[PITCH] = 1500;
  20.         DataRaw[YAW] = 1500;        
  21. }

  23. void ANO_RC::DataGet(void)
  24. {
  25.         DataRaw[ROLL] = DataRaw[ROLL] * 0.99 + (float)ADC_ConvertedValue[3] * 0.01;
  26.         DataRaw[PITCH] = DataRaw[PITCH] * 0.99 + (float)ADC_ConvertedValue[2] * 0.01;
  27.         DataRaw[YAW] = DataRaw[YAW] * 0.99 + (float)ADC_ConvertedValue[1] * 0.01;
  28.         DataRaw[THROTTLE] = DataRaw[THROTTLE] * 0.99 + (float)ADC_ConvertedValue[0] * 0.01;
  29.         KeyDataRawL = (float)ADC_ConvertedValue[5];
  30.         KeyDataRawR = (float)ADC_ConvertedValue[6];
  31. }

  33. void ANO_RC::DataCalculate(void)
  34. {
  35.         Data[ROLL] = (u16)(1000 - DataRaw[ROLL]/2 + 1000) - DataTrim[ROLL];        
  36.         Data[ROLL] =        (Data[ROLL] - 1500) * 0.8 +1500;
  37.         Data[PITCH] = (u16)(DataRaw[PITCH]/2 + 1000) - DataTrim[PITCH];        
  38.         Data[PITCH] =        (Data[PITCH] - 1500) * 0.8 +1500;

  40.         Data[YAW] = (u16)(1000 - DataRaw[YAW]/2  + 1000) - DataTrim[YAW];               
  41.         Data[YAW] =        (Data[YAW] - 1500) * 0.8 +1500;
  42.         Data[THROTTLE] = (u16)(DataRaw[THROTTLE]/2 + 1000) - DataTrim[THROTTLE];               
  43.         Data[THROTTLE] =        (Data[THROTTLE] - 1500) * 0.85 +1500;
  44.         
  45.         KeyDataL = (u16)KeyDataRawL;
  46.         KeyDataR = (u16)KeyDataRawR;
  47. }

  49. void ANO_RC::KeyCheck(void)
  50. {
  51.         static u8 keyFlagL = 1, keyFlagR = 1;
  52.         static u8 timeDelayFlag = 0;
  53.         
  54.         if(timeDelayFlag)
  55.                 timeDelayFlag --;        
  56.         
  57.         if(KeyDataL<100 && keyFlagL)        //THR+
  58.         {
  59.                 if(!timeDelayFlag)
  60.                         timeDelayFlag = 10;
  61.                
  62.                 if((KeyDataL<100 && keyFlagL) && timeDelayFlag == 1)        
  63.                 {
  64.                         DataTrim[THROTTLE] -= 2;
  65.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  66.                         keyFlagL = 0;               
  67.                 }
  68.         }
  69.         else if(KeyDataL>1950 && KeyDataL<2100 && keyFlagL)        //YAW-
  70.         {
  71.                 if(!timeDelayFlag)
  72.                         timeDelayFlag = 10;
  73.                
  74.                 if(KeyDataL>1950 && KeyDataL<2100 && timeDelayFlag == 1)
  75.                 {
  76.                         DataTrim[YAW] += 2;
  77.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  78.                         keyFlagL = 0;               
  79.                 }
  80.         }
  81.         else if(KeyDataL>2650 && KeyDataL<2750 && keyFlagL)        //THR-
  82.         {
  83.                 if(!timeDelayFlag)
  84.                         timeDelayFlag = 10;
  85.                
  86.                 if(KeyDataL>2650 && KeyDataL<2750 && timeDelayFlag == 1)
  87.                 {
  88.                         DataTrim[THROTTLE] += 2;
  89.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  90.                         keyFlagL = 0;               
  91.                 }
  92.         }
  93.         else if(KeyDataL>3000 && KeyDataL<3100 && keyFlagL)        //YAW+
  94.         {
  95.                 if(!timeDelayFlag)
  96.                         timeDelayFlag = 10;
  97.                
  98.                 if(KeyDataL>3000 && KeyDataL<3100 && timeDelayFlag == 1)
  99.                 {
  100.                         DataTrim[YAW] -= 2;
  101.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  102.                         keyFlagL = 0;
  103.                 }
  104.         }
  105.         else if(KeyDataL>4050)
  106.         {
  107.                 keyFlagL = 1;
  108.         }
  109.         
  110.         
  111.         if(KeyDataR<100 && keyFlagR)        //PITCH+
  112.         {
  113.                 if(!timeDelayFlag)
  114.                         timeDelayFlag = 10;
  115.                
  116.                 if(KeyDataR<100 && keyFlagR && timeDelayFlag == 1)
  117.                 {
  118.                         DataTrim[PITCH] -= 2;
  119.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  120.                         keyFlagR = 0;               
  121.                 }
  122.         }
  123.         else if(KeyDataR>1900 && KeyDataR<2100 && keyFlagR)        //ROLL+
  124.         {
  125.                 if(!timeDelayFlag)
  126.                         timeDelayFlag = 10;
  127.                
  128.                 if(KeyDataR>1900 && KeyDataR<2100 && keyFlagR && timeDelayFlag == 1)
  129.                 {
  130.                         DataTrim[ROLL] -= 2;
  131.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  132.                         keyFlagR = 0;               
  133.                 }
  134.         }
  135.         else if(KeyDataR>2600 && KeyDataR<2800 && keyFlagR)        //PITCH-
  136.         {
  137.                 if(!timeDelayFlag)
  138.                         timeDelayFlag = 10;
  139.                
  140.                 if(KeyDataR>2600 && KeyDataR<2800 && keyFlagR && timeDelayFlag == 1)
  141.                 {
  142.                         DataTrim[PITCH] += 2;
  143.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  144.                         keyFlagR = 0;        
  145.                 }                        
  146.         }
  147.         else if(KeyDataR>2950 && KeyDataR<3150 && keyFlagR)        //ROLL-
  148.         {
  149.                 if(!timeDelayFlag)
  150.                         timeDelayFlag = 10;
  151.                
  152.                 if(KeyDataR>2950 && KeyDataR<3150 && keyFlagR && timeDelayFlag == 1)
  153.                 {
  154.                         DataTrim[ROLL] += 2;
  155.                         param.SAVE_RC_OFFSET();
  156.                         keyFlagR = 0;
  157.                 }
  158.         }
  159.         else if(KeyDataR>3200 && KeyDataR<3300 && keyFlagR)
  160.         {
  161.                 if(!timeDelayFlag)
  162.                         timeDelayFlag = 10;
  163.                
  164.                 if(KeyDataR>3200 && KeyDataR<3300 && keyFlagR && timeDelayFlag == 1)
  165.                 {
  166.                 }
  167.         }
  168.         else if(KeyDataR>3350 && KeyDataR<3450 && keyFlagR)
  169.         {
  170.                 if(!timeDelayFlag)
  171.                         timeDelayFlag = 10;
  172.                
  173.                 if(KeyDataR>3350 && KeyDataR<3450 && keyFlagR && timeDelayFlag == 1)
  174.                 {

  176.                 }
  177.         }
  178.         else if(KeyDataR>4050)
  179.         {
  180.                 keyFlagR = 1;
  181.         }
  182.         
  183.         
  184. }
  185. /******************* (C) COPYRIGHT 2014 ANO TECH *****END OF FILE************/
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